基于广义最小二乘法的ROV水下机器人模型在线参数辨识

以水下机器人俯仰操纵响应模型为研究对象,并由小型特种水下机器人实时采集纵向变电机速度、前推电机1速度、前进电机2速度、侧推电机速度和俯仰角等试验数据,通过对这些试验数据进行分析,采用基于ARX模型的广义最小二乘法对一种变桨机构的ROV水下机器人运动模型进行在线辨识建模.将水下机器人航向角实时预报结果与试验数据进行比较,结果表明,辨识得到的水下机器人运动模型具有良好的泛化性能,可为后续ROV水下机器人的航向控制器优化提供参考.     

基于改进DCP水下图像增强算法研究

为提高舰员对舰船的维修保障能力,尤其是舰船水下部分及附属装置的检查、清洗、切割或维修等,需借助水下视觉辅助设备,但利用视觉设备在水下所取得的图像存在着清晰度低模糊、色偏严重对比度不高、亮度偏暗等缺点。为解决这一问题,在深入分析常用图像增强算法的基础上,经过筛选采用改进后的暗通道优先算法对水下图像进行增强,提高水下图像的对比度和对水下图像进行颜色校正,以适应人眼对图像信息的获取。首先使用传统的暗通道先验算法对图像颜色校正,使图像看起来颜色更加均匀对比度更高,随后利用改进的暗通道先验算法进行改进。改进后的算法模型传输率更高,PSNR更均衡,图片中噪声更小,更清晰,可以满足水下图像的观测要求,为实际舰船水下检修提供可靠的帮助。     

水下炸礁对过江隧道结构的安全控制研究

轨道交通过江隧道修建后,长江航道疏浚整治、航道等级提升等水运工程需充分考虑对水下隧道的保护。结合隧道河段进行航道整治需求,分析水下炸礁对隧道结构安全的影响,对控制爆破措施减振效果进行敏感性分析,提出应对措施,实现既保护隧道安全,又满足航道提升要求的目的,为类似隧道工程段航道通航整治工程实施提供参考。     

航道扩建工程爆破开挖技术研究

航道扩建工程作为一项综合性大型工程,在项目施工阶段遇到很多施工区域,都需要通过爆破的方式才能够给后续的工程奠定基础。为了能够全面提高航道扩建工程的施工进度以及效率,以爆破开发技术作为研究背景,依托某航道扩建工程项目实例,详细探讨爆破开发技术的应用要点,同时对技术的应用过程进行深入探究,从而为类似工程奠定良好基础。     

全驱动自主水下机器人回收路径跟踪模糊滑模控制

为满足全驱动自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的水下搜救、回收和海底地貌成像等实际任务的需求,对全驱动AUV路径跟踪控制应用方法进行研究。阐述“探海Ⅱ型”全驱动AUV回收系统的组成,建立该AUV的水平面和垂直面数学模型,设计一种模糊滑模路径跟踪控制器,并对其进行仿真和湖试试验。结果表明：该AUV运行可靠,能较好地完成回收路径跟踪任务,满足水下实际任务需求;研究的AUV路径跟踪控制器对全驱动型AUV及其他领域的路径跟踪控制具有借鉴意义。     

层次分析法在运载器系统中应用研究

该文应用层次分析法研究水下运载器各子系统或部件对总体性能重要程度,在对运载器进行层次结构建模基础上,根据表征各元素间看要性关系,形成单一准则下判断矩阵,构造系统的加权超矩阵,得到系统的极限相对排序（LIP）,最后给出了部分计算分析结果。     

嵌入式计算机系统在水下航行器中的应用

针对小型水下航行器航行和工作的特点,论述了采用嵌入式MCU与EDSP器件及I^2C总线技术构成的监测与控制系统。     

基于RBF径向基网络的潜艇水下悬停控制

潜艇水下悬停是指潜艇在水下无航速时深度的保持和变动。它是一个非线性过程,随潜艇状态及航行环境的不同而有很大变化,传统控制方法缺乏自适应能力从而影响了控制效果。本文简要论述了潜艇水下悬停的概念及对潜艇的意义,研究分析了潜艇水下悬停运动的数学模型及干扰力数学模型,将RBF径向基网络控制技术引入潜艇水下悬停过程,通过仿真证明RBF径向基网络控制与传统的控制方式相比有优势。     

中日两国综合补给舰比较

综合补给舰是一种可在海上航行或停泊中为已方舰艇提供燃料、淡水、食品等消耗品和鱼雷、水雷、炮弹、导弹等武器的后勤保障舰只。作战舰艇可通过航行补给延长活动半径,提高在航率,增加海上活动时间,避免了对固定基地的过分依赖。综合补给舰强大的舰队支援能力受到许多海军重视,起初只是美国、前苏联等具有远洋作战使命的海军强国发展这种后勤保障舰只,随后法国、意大利、荷兰、德国等海军也开始纷纷仿效发展,一些没有设计建造能力的中小国家则向国外订购,以便使本国海军的海上航行、作战能力能有一个大幅度的提高。可以说,补给舰性能的高低、数量的多寡是衡量一国海军是否具备真正远洋作战能力的重要标志之一。     

中国海军无人机应用前景展望

所谓海军无人机,是指囊括各种任务功能,可由水面舰艇甚至潜艇携带、施放和回收的舰载无人驾驶飞行器。随着现代科学技术的飞速发展和更多高新技术在这一领域的广泛应用,人们不仅已经初步实现了在航空母舰上部署无人机,执行战区侦察、通信中继、甚至对特定目标实施攻击等军事任务,而且无人机的种类、性能及型号也越来越多,在体积、重量、航程、施放及回收方式、携带设备以及特定任务功能等方面越来越满足一般水面作战舰艇甚至潜艇的使用条件,从而开始显示出影响和改变未来海战场的作战方式直至战争形态的巨大潜力。毋庸置疑,随着海军无人机技术的持续发展,其技术水平、任务功能乃至作战用途必将在不太长的时期内趋于成熟,也必将促使现代海军以及海战场发生一次新的革命性。[编者按]