一种水下作业工具用手动开关换向阀的研制

介绍了水下作业工具用手动换向阀的设计及工作原理,分析了旋转换向阀的工作性能。实践证明该阀具有开关灵活、性能可靠等特点,现已用于３００ｍ潜水员作业工具中。     

基于收缩理论的水下无人航行器轨迹跟踪控制

考虑水下无人航行器的轨迹跟踪控制,在水动力系数已知的条件下,基于收缩理论设计了全局指数收敛的理想控制器.首先,对收缩理论进行简要的介绍.与常用的李雅普诺夫方法不同,收缩理论在进行控制系统的设计和稳定性分析时,采用虚位移验证系统的稳定性,避免因无明确平衡点信息而带来的阻碍,从而更容易证明控制系统的稳定性.接着,介绍了水下...     

一种新型环保高效炸礁施工工艺——水下CO2气体膨胀裂岩施工简介

水下炸礁施工有组织复杂、经验性强、安全防护需求高、施工技术含量较高的特点。尤其在今年随着“绿水青山就是金山银山”的高要求环保理念指引下,涉水工程建设水下炸礁施工区域途经或者邻近种植资源生态保护区、危房、桥梁时,传统水下炸礁爆破工艺被环保部门禁止,不创新施工工艺,很多港航工程项目将无法实施。本文基于目前炸礁施工现状工艺方法基础上,对一种综合影响较小的新型水下炸礁工艺—水下CO2气体膨胀裂岩施工,进行简要专题介绍。     

河底浅埋地铁盾构隧道管片防水密封垫优化研究

为解决水下浅埋地铁盾构隧道密封垫与混凝土管片结合处,特别是脚部容易发生渗漏水的问题,文章结合沈阳地铁4号线下穿长岛内河地铁盾构隧道项目,将传统的现场粘贴防水密封垫工艺优化为新型嵌入式管片密封垫,在管片生产时一同进行预制;另外,针对传统防水密封垫角部实心构造形式导致的拼装时易“隆起”甚至碎裂的不利于防水的弊端,经方案比选,在脚部中心位置增加2个孔径为8mm的空心孔可显著降低闭合压缩力和脚部接触应力,试验结果表明上述2项盾构隧道管片密封垫防水优化设计可有效提升密封垫防水的能力。     

基于多传感器采集信息的水下机器人导航系统

设计基于多传感器采集信息的水下机器人导航系统,确保水下机器人能够高效完成水下任务,并改善其导航效果。构建水下机器人导航系统结构,传感器采集模块通过安装于水下机器人上的惯性测量单元、水温水压传感器、GPS传感器、视觉传感器获取其姿态、深度、位置、运动环境信息,数据处理模块调用联合卡尔曼滤波算法实现各种信息的融合后,经通信串口传输至运动控制模块,由主控制器实现水下机器人的运动控制。经以太网通信模块将融合后的数据传输到上位机中,导航模块通过避障算法和路径规划算法实现水下机器人的导航,并呈现导航结果。实验结果表明：该系统可实现多传感器采集信息的融合,融合后速度、位置误差获得有效降低;导航轨迹曲线与实际轨迹基本一致;可实现障碍物避障,并规划出运动轨迹。     

水下测量技术在航道疏浚工程中的应用研究

为准确获取航道水文特征和通航条件,更新积累不同时期、不同水位的河床演变及航槽变化情况,保障船舶安全快捷航行,本文在阐述水下地形测量方法、水下地形测绘作业方式,对比传统与新扫测技术方法的基础上,以广东省韩江高陂水利枢纽工程航道疏浚工程为实例依托,利用便携式多波束测量无人船开展航道硬式扫床测量工作,结果发现：本次扫床测量范围内,航道内未发现浅点,水下航道地形可满足安全通航条件。实践表明,便携式多波束测量无人船作业效率高、受地形环境限制较小、扫测结果较精准的优势,可满足项目工期及特殊作业环境需求。     

海底输油管道变形缺陷修复技术研究

海底输油管道在运行过程中由于施工缺陷、机械损伤等原因可能造成管道凹陷变形,超过6%的严重凹陷变形不仅影响管道内检测,而且可能造成管道断裂,导致原油泄漏。文中以册镇海底管道凹陷缺陷修复为例,提出了结构管卡、机械连接器、复合材料、提升法换管、水下焊接修复技术方案,并分析了5种方案的优缺点,通过实践应用,采用复合材料补强、结构管卡对海底管道严重凹陷变形进行修复,管道恢复正常运行。     

清管发射器研究与应用

对清管发射器的研究和应用进行了详细介绍,描述了近几年清管发射器研究与应用的状况,指出了它们的优缺点,并提出了改进的措施。其中,水下清管发射器是研究的热点和难点,包括水下密封、深水压力和温度测量、水下控制方法等问题,使得水下发射尤其是深水发射尚未得到广泛使用。随着科学技术的发展,这些问题都会逐渐得到解决。     

考虑流固耦合效应的水下隧道岸坡深基坑开挖数值模拟

文章以长沙市湘江大道浏阳河水下隧道工程为依托,改进了以往数值方法在反映隧道流固耦合效应方面的不足,建立了同时反映岩土体力学特性和水体流动规律的流固耦合模型,基于弹塑性流固耦合效应,对明挖段基坑开挖进行了三维数值模拟.从而揭示出:基坑开挖至预定深度后,由于岩土体内渗流尚未达到稳定状态仍会继续发展,基坑变形及支护结构受力还会继续增长.这一研究结果为基坑支护及安全施工提供了技术支持.     

水下DCM基础抛石基床振动夯实工艺的研究与应用

对于深层水泥搅拌法（DCM）施工的软土地基上填海造陆等工程,传统锤夯和爆夯工艺振动夯实施工效率低,对环境的扰动大,不能满足施工和环境要求。本文采用液压振动锤振动夯实基床的工艺,结合工程实例,通过陆上振夯试验、水下振夯试验及典型施工,确定关键的施工参数,并通过水下噪音试验优化振夯参数,保证抛石层获得足够的夯实能量达到密实程度的同时,避免造成DCM基础的损伤,减少对海洋环境的影响,为类似工程提供借鉴。