人工神经网络控制器水下无人运载器导航中的应用

本文以水下无人运载器（ＡＵＶ）绕平面圆周航行速度、位置控制为例，推广到任何轨迹的控制问题。利用神经网络学习ＡＵＶ运动的内在规律，预测未来一步的运行情况，并用改良的ＰＩＤ方式前馈与后馈相结合的控制其执行机构。系统学习、预测及ＰＩＤ各增益量利用ＧＥＳＡ全局优化方法求得。本方法具有自适应性、强非线性及前馈控制等特点，优于其它一般的控制器。     

侧拖水下回转椭球体波破碎试验研究

本文采用侧拖水下回转椭球体，进行近的波破碎试验，测得七个速度下五个不同侧向位置的波型，并获得模型轴线潜深Ｈ＝０．５６ｍ时，在速度为２．１ｍ／ｓ下出现波破碎。     

1 100kW刀轮挖泥船

刀轮式挖泥船是在双斗轮挖泥船的基础上改进设计的一种新型挖泥船。比双斗轮挖泥船挖掘效率更高、挖掘高硬度粘土时能力更强。本文比较系统地介绍了该船的研制背景、结构形式、动力配备等。     

《通航建筑物水力学模拟技术规程》评介

介绍了《通航建筑物水力学模拟技术规程》(JTJ/T235-2003)的主要技术特点,并指出了今后要进一步探索的问题和建议。     

水下爆炸作用下船舱浮筏系统的冲击响应试验研究

设计了船舱浮筏系统的水下爆炸试验装置，测试了浅水域中爆炸的水下爆炸载荷，分析了存在结构反射时的冲击波和气泡脉动压力的幅值、比冲量和能量密度，指出以低频成分为主的气泡脉动压力，对舰船设备隔离系统的冲击响应产生重要的作用。并对水下爆炸载荷作用下船舱浮筏系统的冲击响应进行分析，其结果对于研究舰船设备的抗冲击性能具有参考价值。     

S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

码头取水口及泵房调试中的问题及实用解决方法

主要针对某一消防泵房无法正常取水，进行原因分析及现场调试过程分析，为一些水下施工工程或地下隐蔽工程问题查找提供了一些较为简便实用的方法，可供参考。     

耐压壳非圆度偏差检测研究

耐压壳是水下航行器的主要构件,其热膨胀系数大,刚度大,厚度大,易造成焊接变形.文章利用工程数学分析推导了耐压壳非圆度偏差计算、换算及简化方法,编制了偏差计算程序.研究结果为降低制造误差提供了依据.     

SIWR-Ⅱ型水下作业机械手与工具自动对接研究

针对SIWR-Ⅱ型水下作业机械手与自动工具库对接中存在的关键问题,在分析现有系统的基础上,对油路系统和对接机构进行了改进,实现了作业工具的自动换接操作.