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991.
992.
993.
河床基岩裸露条件下桥梁基础施工 总被引:1,自引:0,他引:1
周晗 《铁道标准设计通讯》2006,(10):30-32
针对河床基岩裸露条件下进行桥梁基础施工,提出“先堰后桩”,即先下围堰,后施工桩基的施工方法,避免在基岩裸露河床上打设水中钻孔平台的困难。围堰既是承台施工的围水结构,又作为桩基施工的平台。由于基础埋深较大,围堰下沉前,先进行水下爆破清基,利于围堰下沉、定位。 相似文献
994.
995.
欠驱动AUV的运动控制技术综述 总被引:4,自引:0,他引:4
欠驱动水下机器人由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点日益成为研究的热点。尤其是在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非常重要的现实意义。结合水下机器人自身的运动特性,归纳了欠驱动AUV的控制特性,包括本质非线性、欠驱动特性、可控性、约束特性、平衡点特性等。综述了目前欠驱动AUV运动控制技术的主要研究成果,主要包括镇定控制和跟踪控制,并对今后欠驱动AUV的理论与应用发展方向进行了展望。 相似文献
996.
为了探索柔性集装网抛石在沿海侵蚀海岸的防护效果,选择在侵蚀严重的滨海县海堤同时开展混凝土管桩护滩、混凝土块石护滩、柔性集装网抛石护滩等工程效果研究,积累侵蚀性海岸治理经验。该工程的开展对侵蚀海岸防护治理具有重要的现实意义和实用推广价值。 相似文献
997.
密封壳体是水下航行器最重要的部件,本文分析了TC4(Ti6Al4V)的焊接特性,提出了具体的工艺方案,针对密封壳体制定了可行的焊接方案和操作规范。 相似文献
998.
999.
Detection of weak underwater signals is an area of general interest in marine engineering. A weak signal detection scheme
was developed; it combined nonlinear dynamical reconstruction techniques, radial basis function (RBF) neural networks and
an extended Kalman filter (EKF). In this method chaos theory was used to model background noise. Noise was predicted by phase
space reconstruction techniques and RBF neural networks in a synergistic manner. In the absence of a signal, prediction error
stayed low and became relatively large when the input contained a signal. EKF was used to improve the convergence rate of
the RBF neural network. Application of the scheme to different experimental data sets showed that the algorithm can detect
signals hidden in strong noise even when the signal-to-noise ratio (SNR) is less than −40d B. 相似文献
1000.
水下潜器改进S面控制及控制系统仿真(英文) 总被引:1,自引:0,他引:1
S surface controllers have been proven to provide effective motion control for an autonomous underwater vehicle (AUV). However,
it is difficult to adjust their control parameters manually. Choosing the optimum parameters for the controller of a particular
AUV is a significant challenge. To automate the process, a modified particle swarm optimization (MPSO) algorithm was proposed.
It was based on immune theory, and used a nonlinear regression strategy for inertia weight to optimize AUV control parameters.
A semi-physical simulation system for the AUV was developed as a platform to verify the proposed control method, and its structure
was considered. The simulation results indicated that the semi-physical simulation platform was helpful, the optimization
algorithm has good local and global searching abilities, and the method can be reliably used for an AUV. 相似文献