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为将视觉惯性里程计(VIO)有效地应用到水下场景中,提出一种适用于自主水下机器人(AUV)执行近距离作业任务时的水下VIO.针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点,该系统在视觉部分使用了基于直接法的数据关联方式,在特征点提取过程中将像素点的梯度模作为特征提取的标准;为保证提取出足够多且有效的特征点,采用动态调... 相似文献
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533.
534.
535.
536.
无人水下航行器与操雷 总被引:1,自引:1,他引:0
对未来水下信息战中用途广泛的无人水下航行器(UUV)与操雷进行了比较,分析了操雷的动力系统、控制系统、自导系统、内测系统、线导系统、操雷系统及操雷仪表等,提出应用成熟的操雷技术研究开发UUV,以及把操雷改装为UUV的技术捷径。介绍了成本低廉的人控水下航行器(MUV),建议利用MUV来部分替代UUV的技术。 相似文献
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538.
水运工程水下振动台的应用研究与进展 总被引:1,自引:1,他引:0
在充分了解国内外地震对水工建筑物危害程度及水下振动台应用现状的基础上,分析了水下结构物抗震设计计算与结构抗震物理模型试验的差异,阐述了在交通行业建设大型水下振动台的必要性和重要性,明确了建设水下振动台需要解决的关键技术问题,对水下振动台应用前景进行了分析。 相似文献
539.
540.
本文结合在港口与航道工程(主要是水下工程)中GPS测量控制的运用,介绍了GPS-RTK测量技术在港口与航道工程水下工程的应用及实际施工中的一些体会(如施工船舶基坑开挖定位、基床整平、水深测量等) 相似文献