无人水下航行器横滚控制系统反演变结构设计

针对无人水下航行器横滚通道的非匹配不确定性控制问题,提出一种非线性反演设计方法,将反演过程中的虚拟控制量的导数作为不确定性项,引入自适应机制对其上界进行估计,并采用变结构控制克服系统的不确定性,利用Lyapunov理论证明系统的稳定性.结果表明,在流体动力参数摄动情况下,本文方法具有良好的鲁棒性和自适应性,满足无人水下航行器快速横滚控制的要求.     

1 100kW刀轮挖泥船

刀轮式挖泥船是在双斗轮挖泥船的基础上改进设计的一种新型挖泥船。比双斗轮挖泥船挖掘效率更高、挖掘高硬度粘土时能力更强。本文比较系统地介绍了该船的研制背景、结构形式、动力配备等。     

舰艇受损消防系统消防能力评估及抢修决策智能化系统研究

舰艇消防系统战时受损后,快速准确地对其消防能力进行评估是制定损管方案的基础.文中使用数学中的"图",对舰艇消防系统进行了数学建模;设计了消防能力智能评估算法和抢修方案智能化生成算法;在VB编程环境下建立了消防能力智能化评估及智能抢修决策系统,提高了评估和决策的速度和精度.     

An range-free localization scheme for large scale underwater wireless sensor networks

In this paper, we study an area localization problem in large scale underwater wireless sensor networks (UWSNs). The limited bandwidth, the severely impaired channel and the cost of underwater equipment all make the underwater localization problem very challenging. Exact localization is very difficult for UWSNs in deep underwater environment. We propose a range free method based on mobile detachable elevator transceiver (DET) and 3D multi-power area localization scheme (3D-MALS) to address the challenging problem. In the proposed scheme, the ideas of 2D multi-power area localization scheme (2D-ALS) and utilizing DET are used to achieve the simplicity, location accuracy, scalability and low cost performances. The DET can rise and get down to broadcast its position. And it is assumed that all the underwater nodes underwater have pressure sensors and know their z coordinates. We evaluate the performances of 2D-ALS and our proposed 3D-MALS schemes under both ideal and non-ideal channel propagation conditions, in terms of localization error and localization ratio. The simulation results show that our proposed scheme is much more efficient than the 2D-ALS.     

上海打浦路隧道复线全线贯通——首台国产大型盾构成功用于重大工程

世博重大配套工程——打浦路隧道复线工程取得重大进展。由上海城建隧道股份研制的首台国产大直径泥水平衡盾构完成1462米掘进。上海打浦路隧道复线全线贯通,标志着中国第一条水下隧道——打浦路隧道续写“姐妹篇”。     

我国水下公路隧道建设科技发展成果综述

在对近年来我国水下公路隧道重大工程建设历程总结的基础上,着重介绍依托相关工程,各种工法水下隧道建设技术的重大科技攻关课题的开展情况和取得的成果,以及这些成果在实际工程中的应用推广。     

泸州茜草长江大桥主墩钢围堰水下控制爆破施工技术

以四川泸州茜草长江大桥工程为背景,介绍了水下控制爆破技术在长江中上游深水基础施工中的应用及防止水下爆破危害的措施。泸州茜草长江大桥工程主桥14#墩双壁钢围堰顺利下沉的施工实践证明,采用水下控制爆破技术破碎水下基岩,可以有效克服围堰下沉中遇到的技术难题。     

盾构法水下隧道工程技术的发展

盾构是建造穿越江河、海峡水下隧道的主要工法之一,其工程技术的现代发展趋势主要针对隧道大断面、高地下水头和长掘进距离等3大方面。文章就已建成的几大标志性盾构法水下隧道工程（英法海峡隧道、日本东京湾公路隧道、荷兰西斯凯尔特河隧道、德国易北河第四通道隧道、上海崇明长江通道隧道）就其工程规模和技术特点,讨论水下隧道盾构工法的技术发展。     

基于多邻域的车辆路径优化迭代局部搜索算法

针对物流配送中的带有容量约束的车辆路径优化问题,提出了一个基于多邻域的迭代局部搜索算法HILS.首先用简单插入法构造可行解,然后从该初始解出发,在多邻域内进行局部优化.当陷入局部最优解后,根据解的接受准则,选择某个解,并对该解进行扰动,然后从扰动后的解出发重新进行局部优化.为提高搜索效率,局部优化过程只在限定邻域内进行.在国际通用的14个benchmark问题上进行仿真实验,结果验证了本文算法HILS的有效性和稳定性,与文献中的其他几种算法的比较结果表明,算法HILS的总体性能更优.     

土质边坡潜在滑动面确定方法对比分析

在实际工程中,经常采用作图法、对数螺旋线法、自动搜索法来确定土质边坡的潜在滑面。经对比发现：作图法确定的潜在滑面范围最小,稳定性计算结果最大;对数螺旋线法确定的潜在滑面范围最大．稳定性计算结果则介于作图法和自动搜索方法之间。进行土坡稳定性评价时,应综合对比分析。方可取得较好效果。