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992.
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994.
对于水下机器人动力学模型辨识问题,如果其观测方程的系数矩阵包含随机扰动,则其最小二乘估计一般是有偏的。为此,该文提出一种基于多传感器递推总体最小二乘融合的水下机器人动力学模型辨识算法(RTLS_F)。首先,给出了集中式总体最小二乘融合的算法;然后,在总体最小二乘框架下,推导出多传感器递推融合估计算法。通过仿真实验对RTLS_F与其它水下机器人动力学参数辨识算法进行了比较。实验结果表明,在系数矩阵和观测向量都含有误差的情况下,最小二乘融合是有偏估计且难以提高估计精度,而RTLS_F算法可以有效改善参数辨识性能。 相似文献
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996.
水下隧道属于建设条件复杂、工程规模大的系统工程,建设期风险事件频发,应引入适应于水下隧道工程特点的先进风险管理方式。港珠澳大桥首次将职业健康、安全及环境(HSE)风险管理手段应用到海底隧道建设过程,针对沉管隧道施工过程中主要涉及的HSE方面的风险源及风险事件,确定出HSE风险评价中采用LEC法的评分指标,对工程建设期的HSE类危险源进行分类识别与评价,结合量化的HSE风险管理目标,制定出相应的对策措施,对可能带来严重后果的3级以上风险进行整改完善,并针对工程中具有显著高风险的中华白海豚保护与异常极端天气作业的2项2级重大风险事件制定应急预案。HSE风险管理在港珠澳海底隧道长达7年的建设过程中起到了重要的风险管控与指导作用,有效规避了工程实施过程中各种职业健康、安全及环境类高风险事件的发生,管理方式与措施均可为同类工程起到较好的示范作用。 相似文献
997.
998.
为确保盾构在无端头加固条件下的富水砂层中安全接收,依托以色列特拉维夫红线轻轨工程,对采用竖井填水方法进行盾构水中接收的施工关键技术进行研究。主要研究与结论如下: 1)通过设置混凝土导台、洞门密封、螺旋密封、盾尾密封、盾构掘进参数控制、注浆控制等各项措施,保证了盾构在竖井中安全接收,提高了施工效率,节省了施工费用; 2)通过理论计算和实际验证,在竖井中注入高于地层水位约1 m的水,可防止地层中的砂被水从开挖间隙中带出; 3)合理的盾构密封控制可以防止涌水涌砂事故; 4)在竖井中设置双层混凝土导台,有利于调整盾构姿态以准确推上钢托架; 5)经过严密的施工组织设计,2台土压平衡盾构成功完成水下接收,竖井内无涌砂,地表沉降控制在规定值以内。 相似文献
999.
为研究水下圆砾石地层盾构隧道施工过程中管片结构的力学响应,以常德沅江隧道为背景,选取沅江东线隧道江中埋深最大断面,采用连续测量方式对施工过程中管片的内力变化特征及管片外水压力进行测试,并将实测数据与数值模拟结果进行对比分析。主要结论如下: 1)水下圆砾地层中盾构隧道管片结构外部水压受施工过程的影响显著,距开挖面1~10环呈波动变化,沿横断面不同位置出现最大值的时间不同,但在10环之后趋于稳定; 2)管片结构轴力受到脱环和注浆的影响明显,其中前3次注浆的影响最为显著,影响范围为1~9环,弯矩变化与轴力类似,但受注浆影响较轴力延迟1环左右; 3)稳定后管片轴力和弯矩量值均大于数值计算值,说明稳定后管片受盾构顶推、浆液固结、错缝拼装效应影响较大。 相似文献
1000.
结合施工实践,对影响水下礁石钻孔爆破质量的主要因素;钻孔平面位置误差,钻孔深度偏差、孔轴线垂度偏差、特殊的地质条件、装炸药等操作问题进行了分析,并且叙述了对其质量控制应采取的相应措施。 相似文献