UUV航迹跟踪的双闭环Terminal滑模控制

针对模型参数不确定及存在外界海流扰动情况下全驱型无人水下航行器(UUV)的航迹跟踪问题,提出了一种双闭环Terminal滑模控制方法。首先,为了防止UUV位置和姿态跟踪控制出现超调量过大的问题,在外环中引入位置和姿态负反馈,设计了UUV的参考速度作为镇定UUV位置和姿态跟踪误差的虚拟控制律。然后,在内环中将虚拟控制律作为跟踪目标。考虑到传统滑模控制会出现“抖振”现象,采用Terminal滑模控制方法,在消除“抖振”的同时,使滑模面上的速度跟踪误差在有限时间内收敛到稳态。最后,运用Lyapunov稳定性理论证明了该双闭环Terminal滑模控制系统的稳定性。仿真结果表明,该控制方法能够实现UUV对空间航迹的精确跟踪。     

水下非接触爆炸下舰船球鼻艏结构抗爆抗冲击性能数值仿真

球鼻艏作为现代舰船的重要结构,具有降低流体阻力和装载声呐的作用,其结构强度直接关系到舰船的战斗力,而其抗爆抗冲击性能更是影响舰船生命力的重要因素。针对某舰球鼻艏结构,采用ANSYS软件建立有限元模型,并应用ABAQUS对其水下非接触爆炸载荷下的抗冲击性能进行数值仿真计算。计算结果表明,合理的结构设计及材料选择可使球鼻艏结构在不同水下非接触爆炸载荷下的塑性变形均处于安全范围内,并发现其主要薄弱环节位于导流罩与船体外板的连接区域,从而在设计中对薄弱环节进行适当加强。     

实验尺度无人水下滑翔机设计与试验

无人水下滑翔机是一种高效的水下机器人。实尺度滑翔机在一般水池内很难形成稳态的滑翔运动,不便于研究分析其动力学问题,因此设计一种实验尺度的水下滑翔机,详述滑翔机的设计、建模、控制与试验研究。首先,简述实验尺度滑翔机结构,利用CFD软件计算壳体的水动力参数。然后,根据机体的内部质量分布,建立滑翔机的动力学模型。最后,设计垂直剖面运动的线性二次型调节器(LQR)控制器与线性Kalman观测器,并在观察环节加入一定量的白噪声干扰。仿真结果表明,设计的控制器与观测器可在一定量干扰存在的情况下保证机体的正常运行。水池试验的结果表明,设计的滑翔机可在3 m水深范围完成稳态滑翔运动,并具有良好的稳定性及操纵性。     

自行车工况模拟训练器的机构设计

设计了一款用于模拟自行车在上坡、下坡、平道工况的模拟训练器.运动员能够能在室内训练中体验实际比赛中赛场的上坡、下坡、平道的阻力变化和心理感受,达到室外场地训练的效果,增强运动员的适应性.提出了一种"摇杆-滑块"机构的坡度模拟方法,通过摩擦传动,磁粉制动器后轮加载的阻力模拟方式,完成了道路工况模拟训练器的结构设计、加载阻力设计.     

基于改进DCP水下图像增强算法研究

为提高舰员对舰船的维修保障能力,尤其是舰船水下部分及附属装置的检查、清洗、切割或维修等,需借助水下视觉辅助设备,但利用视觉设备在水下所取得的图像存在着清晰度低模糊、色偏严重对比度不高、亮度偏暗等缺点。为解决这一问题,在深入分析常用图像增强算法的基础上,经过筛选采用改进后的暗通道优先算法对水下图像进行增强,提高水下图像的对比度和对水下图像进行颜色校正,以适应人眼对图像信息的获取。首先使用传统的暗通道先验算法对图像颜色校正,使图像看起来颜色更加均匀对比度更高,随后利用改进的暗通道先验算法进行改进。改进后的算法模型传输率更高,PSNR更均衡,图片中噪声更小,更清晰,可以满足水下图像的观测要求,为实际舰船水下检修提供可靠的帮助。     

别克君威轿车车身电气系统

四、音响系统与车载电话 1．CD音响系统别克君威2．0G、2．5GL车型装用单碟CD音响系统,CD机供电电路见图1。电路640是蓄电池供电电路,常电源电路用来维持音响各种设置的记忆。电路43是点火供电电路,当此端供电时,CD机才能工作。电路8是CD机面板照明调光电路,CD机面板亮度受变光器开关控制。     

富士通前置六碟CD机芯正时校对

目前笔者见过富士通CD机机芯共有两种,两种机芯均应用于丰田、雷克萨斯车系,将其中一种正时校对方法介绍给大家。此种机芯较松下前置六碟CD机机芯相比,结构更简单, 但此种机芯由于传动机构和碟夹均采用较为单薄的塑料材质, 且由于冬季天气寒冷刚开机时车内温度低,误操作很容易造成塑料机构损坏,一旦更换则需重新校对正时,以下为机芯正时校对图,如图1所示。     

长安福特嘉年华C195转向机异响处理方法

故障现象:车辆转向时,转向机内部会发出响声。故障原因:由于转向机内的一个油封唇口与阀体之间缺少润滑,导致转向机工作时异响。故障排除: 1．排出转向系统内动力转向油。发动机关闭,断开转向回油管(XS61-3493-AB)和转向油冷却器的连接(红色箭头处),如图1所示,左右打转向至最大转角各15次。     

高手DIY之加装音频输入口

当车载CD机没有普及以前,多数汽车原配音响音源多为磁带收放机。而现在一些车型的低配置版本仍然使用磁带机。可是现在好听的流行歌曲多为CD或MP3格式,以磁带方式发行的新歌几乎绝迹,这让磁带收放机几乎要“隐退江湖”了。联想到现在各种海量的MP3．MP4、iPod播放器,它们使用方便。音质也越来越完美。真想把原车音源与它们连接起来．让面临“下岗”的磁带播放机焕发出新的活力。当然,如果去更换一台支持MP3功能的CD机是最省事的方法,但是这怎么会有DIY的乐趣呢？何况可以节约几百上千元。于是我一边边收集资料,一边开始了一次“高难度”的DIY。虽然说过程比较复杂。但是成功过后的喜悦与成就感也会是成倍增加的。[编者按]     

水下炸礁对过江隧道结构的安全控制研究

轨道交通过江隧道修建后,长江航道疏浚整治、航道等级提升等水运工程需充分考虑对水下隧道的保护。结合隧道河段进行航道整治需求,分析水下炸礁对隧道结构安全的影响,对控制爆破措施减振效果进行敏感性分析,提出应对措施,实现既保护隧道安全,又满足航道提升要求的目的,为类似隧道工程段航道通航整治工程实施提供参考。