UUV航迹跟踪的双闭环Terminal滑模控制

针对模型参数不确定及存在外界海流扰动情况下全驱型无人水下航行器(UUV)的航迹跟踪问题,提出了一种双闭环Terminal滑模控制方法。首先,为了防止UUV位置和姿态跟踪控制出现超调量过大的问题,在外环中引入位置和姿态负反馈,设计了UUV的参考速度作为镇定UUV位置和姿态跟踪误差的虚拟控制律。然后,在内环中将虚拟控制律作为跟踪目标。考虑到传统滑模控制会出现“抖振”现象,采用Terminal滑模控制方法,在消除“抖振”的同时,使滑模面上的速度跟踪误差在有限时间内收敛到稳态。最后,运用Lyapunov稳定性理论证明了该双闭环Terminal滑模控制系统的稳定性。仿真结果表明,该控制方法能够实现UUV对空间航迹的精确跟踪。     

太阳能游览船能量平衡及续航里程研究

以某太阳能游览船为对象,分析船机桨能量平衡关系,建立船舶运动能量计算模型,计算匀速航速下的能量消耗,根据电池输出能量与船舶航行消耗能量相等原则,预测游览船续驶里程。通过实际运行数据表明,该模型能够较为准确的计算消耗功率,有效地预测游船的续驶里程。     

高桩码头构件吊装新技术

在高桩码头预制构件安装中,传统工艺一般都采用起重船施工。在某些工程中,天气恶劣、海况复杂,在利用起重船安装时,受风浪等因素的影响,施工进度缓慢,配套船机投入大、利用率低、成本大,安全风险高。主要介绍一种码头预制构件吊装技术,转水上施工为陆上施工。采用该技术安装码头预制构件,作业时间长,安装速度快,风险小,精度高,造价低,在外海无掩护海域作业时尤为明显。     

非接触水下爆炸舰船结构响应分析

军舰以及实施水下爆破任务的舰船不可避免要遭受水下装药爆炸的冲击载荷,舰船上人员与设备要承受由此带来的强冲击.确定舰船遭受水下爆炸引起的冲击环境,对舰船人员和设备的防护都有指导作用.针对3 000 t级水面舰船,应用Abaqus有限元软件建立舰船有限元模型,计算了距舰船水平距离60 m,装药水深60 m,1000kgTNT当量装药水下爆炸,舰船的冲击环境.得到的舰船典型部位结构的速度响应数值合理,规律正确,得到的舰船冲击环境可以指导舰船人员及设备的冲击防护设计.     

封仓法打捞水下沉箱施工技术

在重力式码头的施工中,由于操作失误或不可控因素的影响,可能导致预制好的沉箱下沉或滑移,在最低潮位时沉箱顶仍在水面以下,无法正常从沉箱内抽水浮起沉箱,从而影响工程的顺利进展,给工程造成巨大的损失。采用预制钢盖板对沉箱进行封仓,然后抽水,利用沉箱自身所受浮力将沉箱浮出水面的方法成功地解决了这个难题。本文对此次打捞施工进行详细的介绍,并总结处理类似情况的方法、经验和注意事项。     

船舶主机机旁自动化系统设计常见问题剖析

提出船舶船舶主机机旁自动化系统设计中几个常见的问题,并对进行剖析,提出改进措施,供设计、生产及检验单位参考,避免类似问题的重复发生。     

试析降低副机发电耗油的措施

文章从船舶副机自身的节油、更经济的发电设备的应用、减少船舶电能需求等方面对船舶副机主要节能措施进行了分析探讨,为船舶副机节油降耗提供了有益的参考。     

蛙人探测声纳在水下安保的技术实现

结合水下反恐需求,讨论蛙人探测声纳在水下安保方面的重要性。介绍了国外已公开的蛙人探测声纳;对国内两家单位共同开发的最新型蛙人探测声纳开展研究,并阐述其运用到的先进技术。在此基础上展望蛙人探测声纳在水下安保反恐方面的发展前景。     

软土地基水下真空预压固结离心模型试验

采用新发明的真空吸水系统应用于离心机中,可以使土体产生向上渗流并模拟软土地基真空预压。为获得理想的水下真空预压固结对比效果,竖井采用2种不同井间距的砂井,密封膜采用完全覆盖的形式。用发明的装置产生水下真空得以模拟软土水下固结行为。介绍了模型制作、试验程序及真空发生系统,并分析了孔隙水压力、变形、不排水剪切强度的改变和不同井间距对固结速率的影响。     

装船机悬臂皮带跑偏的处理

我公司输送烧结球团矿的装船机,空载运转时悬臂皮带发生蛇形跑偏,皮带过驱动滚筒时跳动较大。皮带跑偏受流量变化和悬臂旋回角度变化的影响大,发生跑偏时往往来不及处理就造成装船系统急停。我们曾经反复调整尾车落料挡板和张紧滚筒的位置,以求皮带运行相对稳定,但没有明显效果。