水下机器人的一种自校正控制方法

本文将综合非线性系统的一种新方法——逆系统非线性补偿解耦控制方法应用于高度非线性强耦合的水下机器人的控制。当模型参数不准甚至时变情况下,针对补偿解耦合的伪线性系统设计了自校正控制器,提高了系统的鲁棒性。     

人工神经网络控制器水下无人运载器导航中的应用

本文以水下无人运载器（ＡＵＶ）绕平面圆周航行速度、位置控制为例，推广到任何轨迹的控制问题。利用神经网络学习ＡＵＶ运动的内在规律，预测未来一步的运行情况，并用改良的ＰＩＤ方式前馈与后馈相结合的控制其执行机构。系统学习、预测及ＰＩＤ各增益量利用ＧＥＳＡ全局优化方法求得。本方法具有自适应性、强非线性及前馈控制等特点，优于其它一般的控制器。     

玻璃钢船建造特点分析

本文分析了目前国内外玻璃钢建造的差距,指出了改进工艺、提高船舶外观质量、降低成本的途径。     

中港集团重点实验室抗盐污染高性能混凝土技术研究获交通部航海学会科技进步二等奖

继“抗盐污染高性能混凝土配制成套技术研究”获中港集团2003年度科学技术进步特等奖之后,又传喜讯,该项目成果获交通部航海学会科技进步二等奖。这次获奖为进一步推广抗盐污染高性能混凝土技术应用创造了有利条件,并且对于提升集团混凝土品牌具有重要的意义。水下粘结剂以环氧     

全浸式水翼艇双体船的控制和模型试验

日本三菱重工业公司最近完成了新颖的水翼双体船超级梭４００“彩虹”号的建造和海上试验。该船是全侵式水翼船，其中控制系统的研制是一项重大的任务。为了获得系统详细设计所必须的数据，作者以控制系统原理设计的结果为基础，计划并实行了以下模型试验。（１）为研究控制系统的基本要求而进行的小型无线电控制的模型试验，它是以实艇的原理设计为基础制作的。（２）在拖曳水池中控制较大模型进行起飞和降落模拟试验，同时测量在排     

灌注水下混凝土用插入式导管头

钻孔灌注桩灌注水下混凝土时，易发生拔导管时拔漏（拔出混凝土外）事故。这种灌注事故一旦发生，又没有及时补救的办法时，就得废弃，不但经济上损失很大，而且影响施工进度和工程质量。插入式导管头能够解决这一矛盾，将导管重新插入混凝土内，然后继续灌注混凝土。没有任何损失，305f4lll之内完全可以处理（见图1）。它是由倒锥形外壳通过垫圈用螺钉与密封圈（密封防止水进人导管）连接，压板与外壳用螺钉连接或焊接，外壳的内部固定有支架支住压力弹簧，拉线阀呈锥体或棱锥体插人支架内，拉线阀被一组径向压力弹簧压住，压力弹簧的另一…     

水下裸露爆破在航道整治工程中的应用

介绍水下裸露爆破在航道整治中适用的条件、特点及作用机理，结合工程实践，论述水下裸露暴破药包装药量的计算、配置以及设置方法。