水下机器人三维路径制导控制器设计

本文从水下机器人的具体结构出发，根据视线制导控制规律推导了水下机器人的一个三维变结构路径跟踪控制器。仿真结果令人满意。     

旋挖钻进技术在广东硬-坚硬岩地区中的应用与创新

旋挖钻进成孔技术作为一种优质高效的钻进技术被广泛的运用,本文分析了一般旋挖钻进技术在硬-坚硬岩层中的难以钻进的问题,提出一种的采用不同钻头组合进行分级钻进的新的旋挖钻进技术。工程实践证明,这种新工艺成功的解决了旋挖钻进技术在硬-坚硬岩中钻进难题。     

环形开挖预留核心土法在大跨软岩隧道中的应用

浙赣复线新羊石大跨、软岩隧道全长1148m,平均开挖断面160m2,采用环形开挖预留核心土法。在施工中认真组织实施小导管超前预支护;环形短开挖,H175型钢钢架喷射混凝土全环支撑;加强收敛观测,根据收敛情况及时补强拱、墙锁脚锚杆;紧跟混凝土二次衬砌。采用以上措施后,在保证质量安全的前提下,双口月成洞达到百米,满足工期要求。     

膨胀性软岩边坡破坏特性与加固对策

膨胀性软岩是近年来我国铁路、公路建设中经常遇到的特殊土，由于其具有强度低、遇水膨胀、崩解、软化，失水干缩、流变特征明显等不良工程特性。在这类岩层中修筑的边坡经常发生崩塌、滑坡等不良工程地质问题。本文在软岩边坡破坏特点、软岩流变特性调查研究的基础上，揭示了软岩迎坡变形、破坏机制。提出了适宜干膨胀性软岩的边坡加固对策。     

支井河特大桥扣锚体系岩锚的设计与施工

结合支井河特大桥扣锚索系统岩锚的设计与施工，详细介绍了预应力岩锚的结构计算、施工工艺及质量控制，并阐述了地质缺陷的处理方法。     

水下爆破的危害与防范

通过对水介质特性及作用的分析，说明了水下爆破危害的严重性及水下爆破安全的重要性，进而通过对危害性的预测，提出对水下爆破施工中所产生危害的有效防范措施。     

考虑海流影响的水下机器人全局路径规划研究

为了适用于大范围海洋环境下须要考虑能量耗尽问题的AUV导航,提出了一种考虑海流影响的水下机器人全局路径规划方法,该方法将海流因素作为GA算法的评价因子,在路径规划的层面上考虑海流的影响;在此基础上对GA算法进行了改进,提出一种GA-PSO混合算法,GA-PSO混合算法比单纯的GA算法具有更快的收敛速度和运行效率。     

潜水救捞发展现状与展望——第四届国际潜水救捞与海洋工程技术论坛综述

伴随着我国海洋经济的快速发展和海洋资源开发活动的日益活跃,潜水打捞在国家应急保障体系中的作用凸显.第四届国际潜水救捞与海洋工程技术论坛在此背景下由中国潜水打捞行业协会主办召开.通过对论坛报告内容的梳理和总结,探讨了沉船整体打捞工程、水下装备、"智慧海洋"战略展望、灾害应对与环境保护以及涉海法律法规等当前行业关注的多个方面的热点话题,结合我国救捞力量发展历程与现状,分析并展望了大型救捞船舶、水下高精度感知、大深度潜水、水下潜航器、仿真演练与辅助决策及水下作业工具等关键技术与装备的发展趋势.      

RINSPEED sQuba 代号“詹姆斯·邦德”

不得不说,这是有史以来跑得最慢的超级跑车——甚至是那些售价不过10万元人民币的平价小车都比它跑得快。的确,它是一款独一无二的超级跑车,哪怕是F1赛车,对它也是望尘莫及。来自瑞士Rinspeed公司的sQuba,就仿佛是从007系列的电影中走出来——"很显然,sQuba和那些在水面上来去如飞的两栖车完全不同,sQuba能够潜入水下,但是这种本领和军事目的没有任何关系——没有一个特种部队士兵会认为开一辆能潜水的莲花车驶上敌人的海滩是一件很酷的事。     

桥梁钻孔灌注桩施工中的问题及相应措施

由于钻孔灌注桩对各种地质条件的适应性、施工简单操作方便且设备投入不是很大,因此在桥梁桩基础中都得到了广泛的作用。钻孔灌注桩的施工大部分是在水下进行的,施工难度相