基于广义最小二乘法的ROV水下机器人模型在线参数辨识

以水下机器人俯仰操纵响应模型为研究对象,并由小型特种水下机器人实时采集纵向变电机速度、前推电机1速度、前进电机2速度、侧推电机速度和俯仰角等试验数据,通过对这些试验数据进行分析,采用基于ARX模型的广义最小二乘法对一种变桨机构的ROV水下机器人运动模型进行在线辨识建模.将水下机器人航向角实时预报结果与试验数据进行比较,结果表明,辨识得到的水下机器人运动模型具有良好的泛化性能,可为后续ROV水下机器人的航向控制器优化提供参考.     

动力定位深海采矿船作业过程数值分析

深海采矿是一种高科技且高难度的深水、超深水采矿技术,以往的研究成果中对采矿船动力定位过程与立管及设备耦合分析尚不充分.该文采用势流理论分析采矿船水动力性能,采用集中质量法与Morison方程对立管与中继舱进行动力学建模.船舶动力定位系统采用PID控制器结合Kalman滤波进行建模,同时模拟了推力分配单元,充分计及动力定位对耦合运动系统的影响,完成采矿船动力定位过程中的深海采矿系统时域耦合数值分析;计算获得指定海况下的采矿船、中继舱的运动状态,立管的张力以及推进器推力等信息;分析了动态模拟中动力定位的影响.仿真过程对于深海采矿设计分析具有参考价值.     

水下隧道立交段设计与施工方案研究

水下隧道已逐步成为我国跨江越海的主要交通方式之一,水下隧道立体交叉的情况也越来越常见。针对目前国内缺乏完善的水下立体交叉隧道设计及施工体系,以我国某座水下隧道立交段为研究对象,对立体交叉段做了总体设计,确定了主线与匝道的内轮廓;同时,基于ANSYS有限元软件对主线隧道及匝道开挖过程进行模拟分析,提出隧道主线及匝道的开挖方案。得出如下结论:(1)通过采取CRD法等进行开挖,将大断面化为小断面,分部开挖,双层支护,成功解决了水下隧道立交段施工安全稳定的难题,可有效确保水下立交段隧道开挖的安全;(2)开挖过程中应严格遵守"先下后上、错开施工、超前支护、减少振动、分部施工、及时二衬"的施工原则,能够保证隧道的施工安全;(3)应紧密结合现场实际量测数据对围岩及支护结构的稳定性进行判别,二次衬砌尽量紧跟初期支护施作。     

新型半包管幕法在地铁过街通道中应用研究

管幕法是地下暗挖工程超前支护的一种手段,具有强度高、刚度大、隔水强的特点。为在过街通道等较小截面隧道中更为经济合理地使用此项技术,本文提出一种新型半包管幕法隧道支护工艺,结合青岛地铁1号线汽车北站过街通道隧道施工,系统阐述半包管幕法技术原理及关键注意事项,并对新型半包管幕法使用效果进行总结和评价。实际工程应用表明,半包管幕法在充分发挥传统全包管幕法各项优点的同时,在合适地质及环境条件下更为经济可行,可在类似过街通道较小截面隧道中进一步推广应用。     

长大管棚在涵洞穿越既有线施工中的应用

石怀扩能改造工程石门交通涵洞下穿焦柳线石门县站场,交通涵洞采用长大管棚注浆预加固,以隧道开挖方式通过,经比选采用跟管钻进法(水钻法)进行管棚施工.介绍长大管棚设计方案的论证、工艺流程和施工方法.     

某高速铁路水下隧道线路平纵断面方案研究

狮子洋隧道是广深港铁路客运专线的控制工程,设计中对2个线路平面方案和2个纵断面方案从行车安全性与舒适性、施工难度、运营期事故处理难度、工程造价、工期等多方面进行比较,其中行车安全性与舒适性采用铁道机车车辆-轨道耦合动力学理论及其仿真分析系统TTISIM进行评估。研究表明,采用30‰和34‰大坡度的短隧道桥隧结合方案行车安全性与舒适性差,且施工难度、运营事故处理难度均较大,因此不宜采用。在长隧道方案中,经沙仔岛的平面方案动力学性能略优于经海鸥岛的平面方案,因此推荐采用经沙仔岛的长隧道方案。     

北方高速铁路站台消防管道冻害成因分析及防护方案

研究目的:近年来,北方冬季频繁出现异常的寒流,使高速铁路站台管廊消防保温干管时有冻裂、漏水,影响消防设施不能使用。通过调研发现,主要是管廊中消防保温干管上只设有消火栓,没有其它用水户;干管两端分别接客车上水主干管,与客车上水管形成并联管网。在无客车上水时,消防保温干管两端水压基本处于平衡,管内流速很低、基本没有热交换。针对存在的问题,探讨了湿式管道冻害防护与干式管道消防系统的方案,为高速铁路车站消防设计提供借鉴。研究结论:北方车站消防管道设计,有条件时应设置在岩土中冰冻线下。否则,应有防护方案;设计可依据当地具体情况,因地制宜地选择湿式管道冻害防护或干式管道消防系统的方案。     

超前管棚支护在隧道工程中的应用

超前管棚支护是隧道施工中穿越软弱、破碎围岩的一种有效的加固施工方法。介绍了超前管棚在不良地质隧道施工中的受力原理与模型、管棚设计与施工要点及适用范围等内容,并结合工程实例,论证了超前管棚技术在隧道施工中的应用价值。     

预埋声测管不平行对声波透射法检测的影响

<正>目前较有效的无损检测方法是声波透射法,通过径向换能器在预埋声测管中上下移动,测读声波从一根声测管发射到另一根声测管的声时、声幅、频率等声学参数,详细查明桩身内部缺陷与性质、深度位置、范围大小、严重程度等。但灌注桩浇筑后实施检测时,预埋在桩中声测管     

水下浅埋小间距软岩隧道孔隙水压力研究

依托浏阳河水下浅埋小间距软岩隧道工程,通过埋设孔隙水压力计,分析了不同施工阶段水压力。结果表明:隧道在施工期间孔隙水压力呈有规律变化。在测试初期均随时间增长,距相邻隧道较近一侧的孔隙水压随时间变化起伏大,距相邻隧道较远一侧孔隙水压变化较平缓,相邻隧道施工会影响孔隙水压力变化,施工完二衬混凝土后孔隙水压基本稳定。隧道不同部位孔隙水压力不一样,隧道仰拱部位的孔隙水压力最大。其成果可供同类工程设计和施工时参考,也可为完善水下隧道围岩中水压力的计算方法和抗水压衬砌结构的力学分析提供依据。