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PANG Yong-jie YOU Guang-xin 《船舶与海洋工程学报》2005,4(4):1-6
Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill & simulation based hybrid control architecture (S^2BHCA) as the controller's design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the "skill". The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three "skills" for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA. 相似文献
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1引言 客车的五大片骨架的拼焊在客车生产中占有重要的地位,拼装架的结构形式直接影响客车产量和产品质量,尤其对于多品种小批量生产的客车,如果每一种客车都制作一套拼装架,会造成客车产品生产成本加大,拼装架还要占去大量的生产车间空间,造成很大的资源浪费.若能制作一种组合拼装架,能在其上拼焊出不同品种客车同类型骨架来,并具有互换性,则可以解决上述问题. 相似文献
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