用于焊接机器人的侧架支撑座夹具

论述了用于焊接机器人的侧架支撑座夹具的结构和设计特点。     

潜艇自噪声监测系统

法国海军造船局开发了一套新型潜艇自噪声监测系统，其特点是具备从大量传感器中处理数据的能力，并且能计算出整个潜艇的辐射噪声级。计算结果是利用沿船体合理分布的传感器和测量辅机设备自噪声的传感器获得的。描述了该系统的组成，性能及其带给潜艇指挥官的诸多优点，最后还介绍了辐射噪声的计算方法。     

船舶除锈机器人驱动系统设计

介绍了应用在船舶除锈的磁吸附爬壁机器人本体驱动系统的设计,着重阐述了系统的驱动原理和驱动电路。系统以89c51单片机为核心,通过键盘以及通信接口可以方便的控制步进电机带动机器人本体运动,充分发挥了单片机的优势。实验表明,系统电路设计合理,简单实用。     

并联机器人的积分滑模模糊控制

根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设；同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明：该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。     

水下公路隧道评述

本作根据从事公路勘测设计，项目管理工作几十年的亲身体会，从目前高速公路的发展，隧道数量激增，水下隧道也相应增加，不仅在数量上，规模上，施工难度也在增大的现况下，首先回顾我国已建成的水下隧道的情况，着重介绍正在兴建或规划中的过大江，跨海湾，河口及海峡公路水下隧道的资料，提出隧道与桥梁在路过这些部位的特点，特别是对水下公路隧道存在的安全，通风，监控，施工，防水等五个主要问题和如何解决这些问题进行阐述，最后提出隧道，桥梁过河方案作客观，公正地评价，应从经济、技术以及运营管理诸方面进行认真，细致比较，做好方案论证。     

水下航行器热动力推进系统的非线性变结构控制仿真研究

在对水下航行器热动力推进系统非线性模型进行合理简化的基础上，首次采用趋近律法设计了水下航行器变速变深运动的动力推进系统变结构控制器，并进行了数字仿真，仿真结果表明，所设计的控制器控制精度高，抑制抖振效果显著，且该方法物理概念清晰，算法简单，易于实现，对水下航行器热动力推进系统控制的工况应用有实用价值。     

一种基于模糊逻辑的水下航行器前置点线导导引律

基于模糊逻辑理论，本文提出了一种水下航行器模糊前置点线导导引律。该导引律在不需要解算目标速度的前提下，通过在线自组织调整航行器的提前角，从而使水下航行器的前置点与目标交会。     

自激多谐继电器稳定可靠性的提高措施

针对闪光器普遍存在闪频不稳的现象，分类叙述影响自激多谐继电器闪频的因素，并提出提高其稳定可靠性的具体措施。     

自学习模糊控制器在锅炉水位控制中的应用

本文针对船用锅炉水位控制问题，提出一种学习模糊控制器，介绍了自学习方法及变量的归一模糊化，针对某船主锅炉进行了仿真研究，并给出了仿真结果。