S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

新款节能抗沉式铝合金游艇

河流纵横交错、湖泊星罗棋布是南太湖区域的地貌特征，再加上东临上海，南连杭州，北与苏州、无锡隔湖相望，确是一块发展水上旅游产业、吸引八方来客的好地方。那里的人们随着生活水平的提高，消费理念亦已发生了变化，正在渐渐看好水上旅游，从而也推动了当地游艇制造业的发展。近期南太湖的一家企业结合太湖航区水位普遍较浅的实际，研制成功了一艘具有节能、环保和抗沉特性的小型铝合金游艇，并受到了人们的青睐。     

自制游艇 物美价廉

许多业余爱好造船者想造艇时都是买来一堆图库，设想适合自己的航海风格。花费了成百上千个小时造艇，最后才发现并不如意。要想不失望，重要的是在开工之前先选好图样。精心选择可以节省经费，省却麻烦和造出称心如意的游艇。本文章探讨了如何设计新艇和在何时何处改进设计及其可能产生何种影响。     

水下公路隧道评述

本作根据从事公路勘测设计，项目管理工作几十年的亲身体会，从目前高速公路的发展，隧道数量激增，水下隧道也相应增加，不仅在数量上，规模上，施工难度也在增大的现况下，首先回顾我国已建成的水下隧道的情况，着重介绍正在兴建或规划中的过大江，跨海湾，河口及海峡公路水下隧道的资料，提出隧道与桥梁在路过这些部位的特点，特别是对水下公路隧道存在的安全，通风，监控，施工，防水等五个主要问题和如何解决这些问题进行阐述，最后提出隧道，桥梁过河方案作客观，公正地评价，应从经济、技术以及运营管理诸方面进行认真，细致比较，做好方案论证。     

水下航行器热动力推进系统的非线性变结构控制仿真研究

在对水下航行器热动力推进系统非线性模型进行合理简化的基础上，首次采用趋近律法设计了水下航行器变速变深运动的动力推进系统变结构控制器，并进行了数字仿真，仿真结果表明，所设计的控制器控制精度高，抑制抖振效果显著，且该方法物理概念清晰，算法简单，易于实现，对水下航行器热动力推进系统控制的工况应用有实用价值。     

一种基于模糊逻辑的水下航行器前置点线导导引律

基于模糊逻辑理论，本文提出了一种水下航行器模糊前置点线导导引律。该导引律在不需要解算目标速度的前提下，通过在线自组织调整航行器的提前角，从而使水下航行器的前置点与目标交会。     

金心雕龙——豪华房车技术

国外的豪华房车也够奢华养眼，但心里的感觉不说大家也知道。现在金龙礼宾车有限公司为我们提供这样的产品，那些运费和税费自然就省了……     

上海邮轮游船游艇业行业协会成立

随着上海黄浦江功能定位调整，传统的水上常规客运正在向休闲旅游转变，邮轮游船游艇业在上海快速兴起，但由于目前的政策法规尚不足以规范整个行业，政府和行业内企业都急需一个能够协调行业发展的组织。上海邮轮游船游艇业行业协会获有关部门批准，正式成立。这是该行业国内首家成立的协会。     

新款绅宝Saab 9-5轿车

来自瑞典的新款绅宝Saab 9-5轿车,在秉承了传统的斯堪的纳维亚设计风格的基础上,又增添了众多现代轿车的典型元素,使其更具现代气息,更具魅力,更具动感.新款Saab 9-5轿车进行了1000多项改进,表现出更杰出的豪华性、运动性和安全性,使其成为新一代精英人士的上佳选择,并大大巩固了Saab在高档豪华轿车市场中的领导者地位.     

潜射导弹无动力运载器的滚控暨分离技术研究

导弹水下发射无动力运载器需要滚动控制技术，但该技术在当前研制的静力分离运载器中难于实施。鉴于此，本文提出一种新的弹器分离方案－动力分离方案（即弹射分离方案），文中对动力分离运载器的结构和弹道性能作了较详细的介绍，并与静力分离方案作了较全面的比较。