Key technologies of ship remote control system in inland waterways under ship-shore cooperation conditions北大核心CSCD

［Objective ］ To meet the requirements of remotely controlling ship in curved, narrow and crowded inland waterways, this paper proposes an approach that consists of CNN-based algorithms and knowledge based models under ship-shore cooperation conditions. ［Method］On the basis of analyzing the characteristics of ship-shore cooperation, the proposed approach realizes autonomous perception of the environment with visual simulation at the core and navigation decision-making control based on deep reinforcement learning, and finally constructs an artificial intelligence system composed of image deep learning processing, navigation situation cognition, route steady-state control and other functions. Remote control and short-time autonomous navigation of operating ships are realized under inland waterway conditions, and remote control of container ships and ferries is carried out. ［Results］The proposed approach is capable of replacing manual work by remote orders or independent decision-making, as well as realizing independent obstacle avoidance, with a consistent deviation of less than 20 meters. ［Conclusions］The developed prototype system carries out the remote control operation demonstration of the above ship types in such waterways as the Changhu Canal Shenzhou line and the Yangtze River, proving that a complete set of algorithms with a CNN and reinforcement learning at the core can independently extract key navigation information, construct obstacle avoidance and control awareness, and lay the foundation for inland river intelligent navigation systems. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

LRIT船载终端设备数据平台的选择建议

2009年中国海事局对所有营运船舶进行LRIT全面设备检查,由于海事局并没有统一规定LRIT船载终端设备,仅制定了LRIT设备测试标准,所以设备采用的数据平台也不一样。就目前主要的两种LRIT数据平台的兼容性、设备成本、安装便捷性三方面展开讨论,提供LRIT数据平台以及设备选择的参考建议。     

基于信息熵的频谱感知方法

频谱感知是认知无线电的关键技术之一。讨论了一种利用信息熵的频谱感知方法,并以IEEE 802.22的一种主用户信号对算法性能进行了仿真分析。仿真结果表明这种方法能够克服噪声功率不确定性的影响,而且对信息熵估计时的参数选择不敏感,在低信噪比下能够获得较好的检测性能。     

采用超低频电流场实现深水UUV遥控

首先分析遥控UUV的通信方式,将采用水下电流场通信和水声通信进行比较,得出采用水下电流场实现深水UUV遥控的优越性。分析水下电流场通信的原理,给出深水UUV接收遥控信号电压的表达式,总结出影响水下通信距离的关键参数。研究UUV接收信号随频率、通信距离的变化规律,最后提出增大水下电流场通信距离的方法。     

滚压窗框玻璃导槽密封条定位结构优化

为了解决玻璃导槽密封条和滚压窗框实际装配中存在的定位不牢及实车匹配间隙问题,文章从玻璃导槽密封条和滚压窗框的定位、结构对比等方面分析了玻璃导槽密封条定位结构的设计优化。改善了因为定位不牢靠而引起的实车外观匹配间隙等问题,从而提高了侧面装饰系统的外观感知效果,为后续滚压窗框车门项目的玻璃导槽密封条的结构设计提供了实践指导。     

城市水下道路隧道火灾原因及统计分析

城市水下道路隧道车流量大,水下运管环境恶劣,多系统管理复杂,具有潜在火灾危险。一旦发生火灾,消防工作难度大,易造成较大的社会影响。不完全统计了1976年至今的23起国内城市水下隧道火灾事故,分析了引起事故的主要原因及灾害统计数据,旨在为城市水下隧道火灾防护技术的研发和预防机制的制定提供基础数据。     

基于系统集成理论的城市道路景观设计

在我国城市道路景观实践过程中,由于建造时序的不同,城市道路的“景观破碎、缺乏集成”和“豪华奢侈、脱离实际”,不利于城市系统的和谐发展。鉴于此,本文在深入分析城市道路景观建设目标的基础上,独辟蹊径从系统范畴的角度探讨了一种“集成”的道路景观设计理念,为城市道路景观的建设提供了一个新的思路。     

“龙腾计划”主将C3-XR上市

<正>近日,雪铁龙·东风雪铁龙品牌嘉年华暨C3-XR上市发布会在上海举行,展现雪铁龙近百年的历史积淀和东风雪铁龙22年的中国之路。作为东风雪铁龙品牌中期规划"龙腾C计划"的重磅车型,C3-XR上市,包括1.6L CVVT和1.6THP两种动力总成,共8款车型,售价10.88万-17.18万元。定位于"城市SUV新风范"的C3-XR,自2014年广州车展前夕启动预售以来,备受关注。C3-XR的目标人群是一群精彩生活的发现者,是有着别样青春的"城市自由派",C3-XR所传递的挑战未知的精神,便是深刻洞察了这个族群的消费需求。     

基于改进GA优化的水下机器人航向鲁棒控制

基于某型号水下机器人水平面线性化模型,针对水下机器人系统存在的多种不确定因素,工作环境复杂多变的问题,采用混合灵敏度法设计水下机器人航向鲁棒控制器。在设计中,通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系,构成多目标优化问题寻优加权函数。实验结果表明,所用方法可在保证系统较强鲁棒性的同时,又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要求,获得综合性能指标最优的鲁棒控制器,控制效果较好。