S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

桥梁角滩整治爆破设计与施工

西南水运出海通道中线起步工程（广西段）恶滩～石龙三江口段航道整治工程于2000年12月正式开工。该项目的建设，对实施西部大开发战略、改变少数民族地区贫困落后面貌具有重要的现实意义和深远的历史意义。     

金沙江特大桥主桥静力计算分析

金沙江特大桥是溪洛渡水电站对外交通公路专用线上工程规模最大的桥梁，桥全长579m，其中主桥为(87 158 87)m预应力混凝土连续刚构桥。引桥为跨径30m简支及先简支后连续组合箱梁，全桥均采用钻孔灌注桩基础．本文介绍了该桥概况、主要技术标准及建设条件、主桥静力计算及分析结果．     

水下公路隧道评述

本作根据从事公路勘测设计，项目管理工作几十年的亲身体会，从目前高速公路的发展，隧道数量激增，水下隧道也相应增加，不仅在数量上，规模上，施工难度也在增大的现况下，首先回顾我国已建成的水下隧道的情况，着重介绍正在兴建或规划中的过大江，跨海湾，河口及海峡公路水下隧道的资料，提出隧道与桥梁在路过这些部位的特点，特别是对水下公路隧道存在的安全，通风，监控，施工，防水等五个主要问题和如何解决这些问题进行阐述，最后提出隧道，桥梁过河方案作客观，公正地评价，应从经济、技术以及运营管理诸方面进行认真，细致比较，做好方案论证。     

水下航行器热动力推进系统的非线性变结构控制仿真研究

在对水下航行器热动力推进系统非线性模型进行合理简化的基础上，首次采用趋近律法设计了水下航行器变速变深运动的动力推进系统变结构控制器，并进行了数字仿真，仿真结果表明，所设计的控制器控制精度高，抑制抖振效果显著，且该方法物理概念清晰，算法简单，易于实现，对水下航行器热动力推进系统控制的工况应用有实用价值。     

单线隧道全断面光面爆破

铁路隧道单线开挖采取全断面光面爆破,开挖轮廓整齐,维持岩体稳定,确保施工安全质量.同时减少了开挖数量和衬砌圬工数量,降低造价.并且全断面开挖更带有创新,它直接加快了施工进度.其解决方法为爆破技术参数的选定及钻孔精度控制.     

一种基于模糊逻辑的水下航行器前置点线导导引律

基于模糊逻辑理论，本文提出了一种水下航行器模糊前置点线导导引律。该导引律在不需要解算目标速度的前提下，通过在线自组织调整航行器的提前角，从而使水下航行器的前置点与目标交会。