水下滑翔机浮力系统的机理和调节性能

为掌握温差能驱动水下滑翔机浮力系统的调节性能,对浮力系统的工作机理和浮力调节部件的体积变化规律进行了动态分析.分析提供的数据和结果,为优化阀口的通流面积确定了具体方向,并保证了浮力调节系统达到设计的标准;获得的浮力调节时间长度数据为阀门闭合控制的动作设计提供了确切依据.     

渤海曹妃甸油田FPSO-SPM跨接软管更换设计与施工

介绍渤海曹妃甸油田FPSO/SPM系泊方式,总结中国首次利用拖船代替平板驳船,成功完成外转塔水下软连接系泊方式下的注水跨接软管更换的设计与施工经验.     

自适应卡尔曼滤波技术在水下机器人运动控制中的应用

水下机器人的位置和速度传感器受环境影响较大，数据滤波问题是运动控制的核心问题之一。建立了水下机器人运动的状态方程和量测方程，并在此基础上采用自适应卡尔曼滤波方法对水下机器人的传感器数据进行了滤波分析，并引入渐消记忆指数加权方法，避免了系统误差和量测误差统计特性的不准确对系统滤波效果的影响。结果表明此方法能达到很好的滤波效果。     

葛洲坝三江航道水下护坡修复技术应用研究

分析葛洲坝三江航道上游右岸护坡的破损机理,介绍两种常用的修复技术,提出一种新的水下护坡修复技术,并结合葛洲坝三江航道上游右岸护坡修复工程实例详细介绍了该技术实施过程和应用效果,最后分析了该技术的特点和应用前景。     

GPS-RTK在桥址水下断面测量中的应用

介绍GPS-RTK技术与测深仪相结合测量桥址水下断面,与传统方法相比,该方法使得河道水下断面测量变得既快又准,使用时更加便捷,为传统仪器与GPS-RTK技术的进一步结合应用与推广提供经验。     

鱼雷形水下机器人水动力试验研究

水下机器人的水动力参数是建立其空间运动数学模型的重要基础,文章对某鱼雷外形的水下机器人,在循环水槽进行了模型水动力试验,得到水下机器人阻力曲线、绘制出了水平斜航和垂直斜航受力随攻角和漂角变化的曲线并将其回归成与漂角或攻角相关的表达式,得到了与操纵性能相关的主要水动力系数,在此基础上对水下机器人的运动稳定性进行了分析,研究结果表明水下机器人能够满足运动稳定性的要求,同时试验得到的水动力参数为水下机器人的操纵性分析及运动控制提供依据.     

海底地形辅助导航SITAN算法的改进

利用海底地形辅助导航是水下载体导航技术致力研究的新方向,在利用多波束测深系统测量真实地形数据的基础上,采用SITAN算法作为对准匹配算法,对传统的SITAN算法加以改进,进行仿真计算,得到水下载体的最佳匹配位置,以提高水下载体的导航精度.仿真结果表明,改进后的SITAN算法更能满足导航的精度要求.     

船舶轴、舵系工程镗孔与安装

本文主要介绍了广船国际在建的灵便型船舶轴、舵系工程镗孔与安装工作的特点,现场施工中以理论结合实际解决了镗孔的精度控制问题与轴、舵系安装的难点,有针对性地制订相关工艺措施和制作有关工装,有效地保证了产品的质量和缩短了施工周期。