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481.
设计了一种考虑参数估计的模型预测控制(MPC)算法的、智能辅助驾驶的商用车的车道保持算法,对于难以直接测量的质量和横向速度进行估计。建立车辆动力学模型和状态误差方程,通过扩展Kalman滤波(EKF)和递推最小二乘法(RLS)分别对车辆的横向速度、质量进行估计。基于估计得到的车辆参数,设计MPC车道保持控制器。构建硬件在环(HIL)仿真平台,设置不同的测试工况对车道保持算法进行了验证。结果表明:与普通MPC相比,在偏移回正工况中,车辆纠偏消耗的时间减少28.6%,并且超调量更小;高速路工况的横向位置偏差的均方根误差减小了4.2 cm。该方法提升了纠偏能力和跟踪精度,降低了传感器成本。 相似文献
482.
为改进高速公路交通冲突模型,基于High D数据集提取某路段交通冲突数据和交通流数据,依据TTC(time to collision,碰撞时间)的大小确定轻微冲突、一般冲突以及严重冲突的阈值。研究不同影响因素与冲突次数之间的关系,并对4种模型的效果进行比较,为冲突预测方法的研究提供思路。首先,针对不同严重程度的交通冲突数分别采用Poisson(泊松)模型、NB(Negative Binomial,负二项)模型、ZINB(Zero-inflated Negative Binomial,零膨胀负二项)模型及ZIP(Zero-inflated Poisson,零膨胀泊松)模型进行回归分析。其次,利用赤池信息量准则、贝叶斯信息准则对4种模型的拟合效果进行比较。结果表明:不同冲突次数预测模型中表现最佳的模型分别为NB模型、ZIP模型以及Poisson模型,3种模型中加速度标准差和平均速度都与冲突次数显著相关。 相似文献
483.
484.
地铁车站中庭方案结构探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍某地铁车站因站位设置及管线原因采用特殊的中庭方案,以获得良好的空间感觉。与一般标准车站相比,结构侧墙及柱受力不利,因此将车站简化为平面框架模型计算。得到的结构内力表明,结构侧墙及柱受力在规范允许的范围内,证明这种新颖车站形式是可行的。 相似文献
485.
486.
为研究水在不同渗流方向下对高速铁路无砟轨道泥岩地基膨胀性及渗透性的影响规律,以兰新高铁DK1345+200里程为试验点,借助自主研发的测试仪器,进行在不同上覆荷载下膨胀变形及水平、竖向渗流原位试验.结果表明:不同荷载下泥岩膨胀量随注水时间的变化呈"S"形分布;泥岩膨胀受上覆荷载的约束作用,荷载越大,泥岩膨胀受到的约束作... 相似文献
487.
阐述基于EGM96模型的山区公路GPS高程拟合方法,结合工程实例将其与常规拟合的结果进行对比分析,对山区公路GPS高程测量进行了探讨。 相似文献
488.
分析了Logistic曲线和定标模型S曲线的特征和参数标定,提出了将这2种曲线模型结合起来的交通量预测模型,并应用于广东省国省道“十一五”规划公路网路段的交通量预测,取得了较好的预测结果。 相似文献
489.
针对智能车横纵向控制中路径跟踪精度、行驶稳定性以及乘坐舒适性等问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法.速度规则系统根据参考路径曲率与车辆跟踪位移误差计算出期望速度曲线,速度跟踪控制采用分层式控制器,上层控制器利用MPC算法计算期望加速度,下层控制器利用车辆逆纵向动力学模型对车辆的驱动和制动进行协调控... 相似文献
490.
随着电力行业的迅速发展,变电设备的结构设计和施工工艺愈发重要了。传统的设计方法和纸质图纸已难以满足现代化工程的建设需求。因此,本文基于虚拟现实(VR)技术,提出了一种变电设备结构精细化模型的建设与应用方法。利用VR技术进行了模型的交互与可视化展示,可以快速准确地了解设备的结构特性,提高设计效率,并且可将其应用于培训和安全评估中。本文还探讨了VR技术在变电设备结构精细化模型中的应用前景与遇到的挑战,旨在推动以VR技术为基础的变电设备结构精细化模型的建设与应用。 相似文献