海上灯浮标沉石位置推算

为找出成本较低、易于操作的航标沉石位置推算方法，通过航标船舶自动识别系统（AIS）收集遥测数据等，结合现场航标的位置测量情况，进行沉石位置推算。该方法在实际技术测定中已得到验证，能够较为精确地推算出航标沉石位置；在为船舶航行提供更加精确、更加严谨的助导航服务同时，也为航标管理人员的技术测定提供技术支持。     

铁路站场无线Wi-Fi安全接入方案研究

针对目前铁路站场各类应用所使用的无线Wi-Fi网络接入存在的问题和风险，提出一种安全接入方案。依据等级保护相关技术要求和标准，从终端接入认证、用户身份认证、终端安全监测等方面对铁路站场移动终端安全接入方案进行构思，设计了铁路站场无线Wi-Fi安全接入框架及移动终端安全接入流程，明确了无线接入点、无线网络控制器、Wi-Fi安全接入网关、移动终端安全管理平台的功能定位。通过安全性分析，验证了该方案可实现铁路站场接入终端安全可控、接入用户安全可信、终端安全状态持续检测和异常终端拒绝接入等功能，支持铁路各站场Wi-Fi的统一管理和运维，降低了铁路站场网络安全防护的建设成本和运维成本，适用于各铁路局站场无线Wi-Fi环境。     

Finite-time ship formation control based on extended state observer北大核心CSCD

[目的]为了解决大多数船舶编队控制算法控制周期长和时效性差的问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的有限时间控制策略。[方法]采用一种非线性终端滑模算法,通过对控制律分区域设计,克服传统终端滑模存在的奇异性问题;将非线性终端滑模与图论结合,实现有限时间的船舶编队控制;利用扩张状态观测器观测并补偿船舶模型中的不确定性及外界的干扰,以保证船舶编队控制的精确性;运用Lyapunov理论验证船舶编队控制律的稳定性。[结果]仿真结果表明,采用所提控制策略使整个编队系统误差在5 s左右趋近于0,从而实现了稳定。[结论]该控制策略能有效控制船舶编队,且控制速度快、时效性好。     

一种支持车载终端多种数据类型上传的协议

本文描述一种支持车载终端多种数据类型上传的协议，该协议以HTTPS协议为基础，是一套实用通用的文件上传协议，除常规的结构化数据外，还支持非结构化数据的上传，能丰富采集数据类型的多样性，同时也支持文件的分片上传和断点续传，既可以减少大文件上传失败的概率，也可以解决大文件重复上传导致资源、流量浪费的问题。     

ATP电台动态检测平台研究

针对CTCS-3级列控系统无线通信超时，提出车载ATP电台动态检测方法，并设计了ATP电台的室内动态检测平台。该平台依据无线网络设计指标、现场运营记录指标，以及电台允许的最低指标，设置无线网络通信环境，在ATP动态行车过程中，实时监测及分析车地无线通信数据和电台射频指标，实现电台的动态特性检测；同时，该平台可在Um空口处施加量化的同频、邻频、偏离载波400 kHz的干扰信号，实现电台的抗干扰特性检测。经过一年的现场使用，该检测平台运行稳定，电台故障检测效果明显。     

车载通信终端静态电流分析

随着汽车智能化、网联化的发展，车载通信终端（T-BOX）作为互联互通的通道是不可或缺的零部件。T-BOX在车辆上供电取自蓄电池，其静态电流消耗直接影响到蓄电池续航时间及车辆启动，因此需要对T-BOX的静态电流消耗严格管控。针对T-BOX的静态电流消耗，本文结合实际项目给出设计和分析方法，满足目标要求。     

基于扩张观测器的ROV固定时间轨迹控制

针对六自由度遥控无人潜水器（ROV）的轨迹规划控制问题，提出基于固定时间扩张观测器的非奇异积分终端滑模控制方法。建立考虑系统模型不确定性及外界扰动的ROV六自由度数学模型，采用一种基于固定时间收敛的扩张状态观测器，实现对系统集总干扰的准确估计以补偿控制系统的控制律；设计固定时间非奇异积分终端滑模控制器以保证ROV系统的轨迹跟踪性能，并基于Lyapunov稳定性理论证明系统的固定时间稳定性。仿真结果表明：与以往控制方法相比，文章所提方法提高了控制系统的性能及精度，可保证水下机器人在不同初始状态下均能在固定时间内达到轨迹跟踪的效果。     

基于神经网络的鲁棒自适应舵减摇控制北大核心CSCD

[目的]针对存在系统未知非线性函数和外界随机扰动的欠驱动水面船舶舵减摇控制问题,提出一种基于多层循环神经网络的自适应非奇异快速终端滑模舵减摇控制器。[方法]首先,针对传统滑模控制中存在的奇异性和收敛性问题,引入非奇异快速终端滑模面,并在假设船舶模型已知的情况下设计滑模控制律;接着,对传统径向基神经网络进行改进,并利用改进后的神经网络去逼近系统未知非线性函数,以解决船舶航行时模型难以确立的问题,提高控制精度;然后,应用Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性和有限时间收敛性,并推导出神经网络参数的自适应律;最后,对一艘多用途海军舰艇进行数值仿真分析。[结果]结果显示,当船舶处于航向保持工况时,所提出的控制器减摇率为50.41%,与非奇异快速终端滑模控制器相比提升了19.2%;当船舶处于变航向工况时,所提出的控制器减摇率为23.46%,与非奇异快速终端滑模控制器相比提升了12.59%。[结论]该方法可以为欠驱动船舶舵减摇控制设计提供参考。     

公网5G小站对铁路5G-R车载终端的电磁干扰研究

为了评估公网5G上高铁的小站系统对铁路5G-R车载终端的电磁干扰风险，研究了动车组内5G小基站和5G网关的射频指标，以及铁路5G-R车载终端的抗干扰电平要求。对公网5G小站系统与5G-R车载终端间的杂散干扰和阻塞干扰进行了理论分析和实验室静态测试，得出了公网5G网关与铁路5G-R车载终端的车顶天线之间无电磁干扰风险的最小距离结论。测试结果表明，在满足适当部署间距的前提下，公网5G小站系统对铁路5G-R车载终端无电磁干扰风险。     

状态受限下的水下履带式清淤机器人轨迹跟踪控制北大核心CSCD

[目的]针对桥梁建设中运用履带式清淤机器人进行沉井清淤时易出现附着力不足而打滑的工程问题,设计基于障碍Lyapunov函数(BLF)的轨迹跟踪控制器。[方法]考虑到轨迹跟踪控制器算法质心与几何中心不重合的情况、外界未知有界扰动的影响和系统动态不确定性,建立运动学及动力学运动模型。利用终端滑模观测器(TSMO)在有限时间内逼近外界扰动和系统动态不确定性。通过时变对称有限时间BLF稳定性分析,验证控制系统的稳定性,同时限制系统速度状态以防止控制失效。[结果]仿真结果表明,履带式清淤机器人在所设计的控制器控制下能够平滑且快速地到达期望的轨迹。[结论]研究结果证明了所用方法可以将机器人系统的速度状态限制在符合工程实际的区间内。