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为宏观刻画自动驾驶专用车道上的网联自动驾驶车辆(CAV)下匝道的行为,提出了混合交通流下基于安全风险的CAV下匝道换道决策模型;该模型将换道间隙选择过程抽象为成功换道或不成功换道的伯努利试验,并在此基础上建立了基于交通流理论的车辆换道成功率计算方法;提出了耦合换道安全与效率的下匝道换道决策成本函数,其中安全与效率的权重参数根据不同的驾驶模式确定,从而确定CAV最优的换道意图生成点,为CAV换道提供指令。数值分析结果表明:CAV下匝道成功率由换道准备距离、交通需求和CAV渗透率共同决定,成本函数随着CAV渗透率的变化出现明显的拐点;交通量为2 400 veh·h-1时,CAV的最佳换道意图生成点为距离下匝道入口1 km处;当交通量增加至4 000 veh·h-1时,最佳换道意图生成点为距离下匝道入口2.5 km处;当交通量大于6 400 veh·h-1时,需要提高CAV的侵略性才能高效驶出高速公路;成本函数随着CAV渗透率的增大先下降再升高,若渗透率低于拐点渗透率,则增加换道准备距离可以降低成本函数,若渗透率高于拐点渗透率,则需通过减小换道准备距离降低成本函数。仿真结果表明:交通需求和渗透率对车辆下匝道的安全性影响显著,渗透率由30%提升至60%,碰撞时间最大降幅为76.23%。 相似文献
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为研究智能网联车辆(CAV)对交通流稳定性的影响机理,对CAV车辆与人工车辆(HMV)构成的异质交通流,先建立车道管理策略下的交通流分配模型,提出车队管理策略下的车辆编队规模计算方法;再基于CAV与HMV车辆的跟驰模型,运用李雅普诺夫理论,搭建交通流稳定性分析框架;最后,构建异质交通流稳定性判别式,对比分析在不同管理策略下异质交通流稳定性的演变机理。研究结果表明:在随机混行条件下,当车辆速度大于23.12 m/s或CAV车辆的渗透率高于92%时,异质交通流处于恒稳定的状态;在车道管理策略条件下,当CAV车辆的渗透率低于60%时,异质交通流趋于稳定,随着CAV车辆渗透率的增大,通用车道稳定性开始逐级变差;当车辆采取编队控制算法且CAV车辆渗透率大于19%时,异质交通流处于稳定状态。CAV车辆在道路中随机混行,会对交通流的稳定性造成不良影响,而通过车道管理和编队控制,交通流的稳定性得到了明显改善。该研究可为智能网联汽车的安全管控及相关交通规划提供理论指导与借鉴。 相似文献
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双电层对非饱和粘土渗透率的影响 总被引:1,自引:1,他引:0
为研究非饱和粘土中电荷对其渗透率的影响,首先阐述粘土双电层产生的机理,分析了双电层对粘土中极性液体流动产生电滞阻力的原因;然后利用物理化学中关于胶体动电性质的有关公式和达西定律,导出了受到电效应影响的水相渗透率公式,并结合已有的非饱和土渗透率公式,得到了考虑电效应影响的非饱和土的综合渗透率公式;最后以钠高岭土为例,分别计算出在温度为15℃、4种不同浓度的NaCl溶液考虑电效应影响的渗透率ke和不同饱和度下不考虑电效应的渗透率k*。计算结果表明:(1)在温度恒定的情况下,渗透液的浓度对ke影响很大,随着浓度的增大,ke近似线性减小;(2)渗透液的饱和度对k*影响显著,随着饱和度的减小,k*显著减小。因而,在溶液浓度较低和饱和度较低的情况下,非饱和土水的渗透应考虑电效应的影响;在饱和土中,电效应的影响很小,可以不予考虑。 相似文献
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面向人类驾驶和具备协同自适应巡航功能的网联自动驾驶组成的新型混合交通流,考虑道路交通特性、道路结构以及匝道汇入前主线交通状态等因素的交互作用机理,基于概率统计理论解析网联自动驾驶渗透率和编队长度间的耦合关系,进一步基于间隙接受理论分析匝道汇入交通对合流区通行能力的折减效应,建立快速路合流区通行能力模型,定量描述不同道路条件下合流区通行能力如何随网联自动驾驶渗透率和编队长度变化。模型中的道路交通特性、道路结构及匝道汇入前部分交通状态参数根据实际道路交通环境标定,提升了模型的通用性与可迁移性。搭建内嵌车辆动力学模块的Vissim仿真平台进行模型评估,结果表明,模型精度在80%以上,且在不同网联自动驾驶渗透率和编队长度条件下皆表现良好。 相似文献
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预约式方法是解决非信控交叉路口多车协同控制问题的经典方法。传统预约式方法通常假设路口中仅存在智能网联车辆(intelligent and connected vehicle,ICV),缺少对人类驾驶车辆(human-driven vehicle,HDV)和ICV并存情况的讨论。本文基于预约式方法,针对ICV与HDV混行的非信控交叉路口协同控制方法展开研究,并探究ICV渗透率变化对非信控交叉路口通行效率的影响。首先,对混合交通流下非信控交叉路口进行功能区域划分,并提出混合预约多车协同控制架构;其次,基于预约式方法制定考虑HDV驾驶行为特性的混合预约多车协同控制策略,包括ICV单元格预约策略和ICV速度控制策略;最后,基于SUMO/Python搭建非信控交叉路口混合交通联合仿真平台,以路口通过率和路段平均速度为评价指标,在ICV渗透率分别为100%、90%、60%和30%的情况下进行不同交通流量下的仿真验证。结果表明,所提出的控制策略能保证所有车辆安全通过交叉路口,且非信控路口通行效率随ICV渗透率的提高而提高。 相似文献