复杂水域环境中无人艇航行规划方法研究

针对复杂水域环境中无人艇自主航行应用需求,重点解决复杂水域环境建模与路径规划问题。依托电子海图上已知的环境信息,进行无人艇初始路径规划。在常规导航设备应用基础上设计出激光雷达感知系统,获取水域未知环境信息,构建更加完备的水域环境。使用快速扩展随机树(RRT)算法进行路径规划,实现快速高效的可航路径的求解。将滚动窗口规划策略应用到航行规划过程中,适应无人艇在动态不确定复杂水域环境中的自主航行。     

一种基于多线激光雷达的无人艇避障系统设计

为了实现无人艇在复杂的海洋环境下能够顺利地躲避障碍物,并按照相应的设计路线进行自主航行的目的,完成了一种基于多线激光雷达的海上无人艇软硬件设计。利用多线激光雷达获得周围环境中的连续数据和无人艇实时的位姿信息,建立无人艇所在位置的坐标系,对无人艇周围环境中的障碍物点云数据进行过滤、聚类和分割处理。在角度与距离上同时对障碍物进行分类,判断每个角度中障碍物的占比是否小于预设阈值,使用改进的A*算法对无人艇路径进行规划,使无人艇按照规定的路线航行。     

区域目标搜索中基于改进RRT的UAV实时航迹规划

  目的  为了解决无人艇编队在智能航行时全局路径规划与局部自主避碰问题,提出基于改进快速搜索随机树(RRT)算法的无人艇编队路径规划技术。  方法  针对无人艇编队形状稳定问题,在RRT算法扩展环节提出一种非严格保形修正向量与非严格保形控制圆区域,使搜索树有朝着严格保形坐标点生长的趋势;针对突发障碍物与非严格保形规划点碰撞问题,在RRT算法碰撞检测环节提出可调节避碰圆区域与障碍物修正向量,使无人艇安全避碰并最大程度地保持队形稳定。  结果  结果显示,无人艇编队在该算法作用下表现出了良好的保形性能,并能对突发障碍物进行有效的避碰。  结论  该算法效能高、稳定性强、路径规划质量高,在实际工程应用中具有重要的意义。     

艇用往复泵组的振动分析与防范措施

对艇用往复泵组的振动原因进行了分析,并结合分析制定了防范措施,可供借鉴。     

无断级滑行艇的设计（2）

( 接 上 期 )4　　滑行面扭曲和斜升角变化对性能的影响 滑行面扭曲对艇性能的影响可由二次大战时的Elco型和Higgins型鱼雷快艇的阻力对比来说明。图2表明Elco型的斜升角从艉板处的 7°上升到舯部处的 18°。从而得出滑行面的扭曲为 11°。Higgins 型的斜升角从艉板处的2°上升到舯部处的21°,从而得出滑行面的扭曲为 19°,或粗略地说是　Elco　型扭曲的二倍。该 于斜升角的变化较为复杂,所以不 Δ的增量是与纵倾角正切的增量相同两设计的平均滑行斜升角(舯部斜升 可能单纯性地评价斜升角变化对阻力 …     

中速艇局部振动的综合治理设计

针对某些中速艇存在的船体局部振动问题，运用综合治理的设计概念，从振源，响应、预报3个方面采取措施进行新船减振设计，并在新型中速巡逻艇118IG实船设计中取得了成功。     

澳大利亚的军用高速艇

探讨澳大利亚高速船的军用化，并提出一些设计思想。其中涉及到高速船优化船型、服务于特定用途（包括耐波性、续航力、最佳武器配置、船员编制和有效负载）的最佳尺度、设计强度（包括冲滩要求、水下部分和军事应用对生存性的损害、远洋作战及作战系统引起的应力）、军用材料，以及满足漂流／冲刺要求的推进系统。     

发泡材料夹层结构的潜艇艇体

描述一种新型潜艇缩尺模型的结构分析和试验测试，该结构形式的组成为：在钢质不肋壳体外覆盖发泡材料，而最外层包覆玻璃钢。这种概念的出现是作为英国防务评估研究机构（DFRA）合作研究项目（具有隐身特点的新结构”的优选方案，由国防部提供资金，除了结构评估，在所有可行方案中，该项目被认为是具有发展潜力的。     

浅析海巡艇120C型齿轮箱维护要点

120C型船用齿轮箱在长江海事搜救巡逻艇上广泛装备,但其较高的故障率却一直困扰着海事局广大机务人员.从故障实例分析入手,通过解析120C齿轮箱工作原理,总结出降低120C型齿轮箱故障发生率的维护要点,为海事巡逻艇机务人员日常管理工作提供借鉴.     

“世博巴士6”轮顺利下水

2009年5月12日，上海海运（集团）公司总经理徐辉、巴士集团副总经理邵慧敏一行参加了“世博巴士6”轮下水仪式。“世博巴士6”轮是上海海运（集团）公司下属上海海运服务有限公司与巴士集团合作的巴士旅游船务公司为迎接上海世博会而投资建造的浦江游览船，客位500座，预计今年国庆节前正式投入营运。该船由无锡红旗船厂建造。