中交建亚洲最大自航耙吸式挖泥船试航成功

11月20日,由中交天津航道局有限公司投资建造的亚洲舱容最大、挖深最深的自航耙吸式挖泥船通途轮在珠海试航成功。通途轮是我国自主设计、研发、建造并拥有自主知识产权的超大型自航耙吸式挖泥船。该船总长165.7m、型宽30m、型深15m、舱容20467m3、最大挖深达90m,总装机功率22320kW,主要设备采用变频驱动,泥泵最大功率可达6000kW。该船可实现自主疏浚、动态定位、动态轨迹跟踪,具有无限航区适航能力,可在世界各地承担港口、航道疏浚、填海造地、深海取沙及海岸维护等工程。     

智能分布式驱动汽车路径跟踪/制动能量回收协同控制策略研究

为了解决智能分布式驱动汽车路径跟踪与制动能量回收系统间的协同控制难题,充分考虑分布式驱动汽车四轮扭矩独立可控在智能驾驶系统中的优势,设计适应不同路面附着条件的智能分布式驱动汽车转向、制动分层协同控制策略。上层控制器依据不同的路面类型设计差异化的多目标代价函数,以综合优化各工况下的控制目标。高附路面下,制定满足最大能量回收值的全局参考车速,在线优化路径跟踪指令,实现最优能量回收的同时减小系统运算负荷;低附路面下,优先考虑车辆的路径跟踪性能和行驶稳定性,在多目标代价函数中取消对全局参考车速的跟随要求,增设终端速度约束与能量回收项性能指标并减小能量回收项性能指标的权重系数。上层控制器基于模型预测控制方法对多目标代价函数进行滚动优化与预测求解,得到期望的前轮转角及4个车轮的总制动扭矩需求。下层控制器根据制动扭矩需求对四轮的液压制动扭矩和电机制动扭矩进行分配,最终完成整个复合制动过程。基于MATLAB/Simulink和CarSim软件,搭建控制器在环仿真平台,并在高附和低附路面条件下对所提出的策略进行试验验证。研究结果表明：高附路面下,所提出的控制策略在准确跟踪期望路径的同时相较固定比例制动力分配方法可提升2.7%的能量回收值并减少约0.02 s的单次计算时间;低附路面下,与使用高附控制策略相比,能够保证车辆的路径跟踪准确性与行驶稳定性,同时可提升7.8%的能量回收值;控制器在环试验结果证明了该协同控制策略对车辆性能提升的有效性。     

现行围岩分级BQ法的局限性及其修正建议

引言 隧道工程是高速公路的主要组成部分，而地质条件是影响隧道建设进度、安全、质量与投资的核心因素。现行高速公路隧道在施工阶段普遍进行动态跟踪的围岩分级工作，分级可以为施工方法的选择、衬砌结构类型的选择、劳动成本的计算以及工程建设的管理提供重要依据。     

GSM-R手机语音提示异常问题的探讨

1问题提出大秦线GSM-R作为专用移动通信网,目前主要用于大秦线2万吨同步操控业务。网络系统没有安装计费设备,也未做计费数据,但在运行过程中,个别用户反映通话时听到“该用户欠费”的语音提示,随即通话被切断。针对此问题,在中心网管机房进行了多次模拟通话试验,均未出现该现象,以为与用户操作有关,后又有多个用户反映此问题,才开始检查网络数据设置。2原因分析从MSC(移动交换机)网管终端调用一段时间的话务统计,未发现异常;对反映有问题的用户手机进行信令跟踪,以便从信令流程中找出问题的根源,经过几天的跟踪终于发现了用户手机呼叫信令流程异常。跟踪信令流程发现,在用户与固定电话正常通话过程中,信令中突然出现     

FARO激光跟踪仪(FARO Laser Tracker)用户案例-SLMM

SLMM是一家提供巨型原位精密车工服务的精密工程公司。多数客户是来自海事与岸外工业。所从事的岸外石油加工产品包括浮式生产储油及卸油系统(FPSO)、转塔系泊系统、岸外起重机及悬链锚腿系泊(CALM)浮筒等等。SLMM所承接的项目都必须在车削工作前后进行检验,这些工作需要详细测     

水下机器人操作能量最小化运动控制研究

以操作能量作为评价函数进行水下机器人运动规划的结果得到随时间变化的目标运动路径和理论控制输出^[1]。本文探讨为实现运动控制过程中能量最小化，在进行目标路径跟踪的前提下作为随机量的实际控制输出与理论控制输出的一致性问题，提出了神经网络控制器的结构和学习方法，水下机器人“Twin-Burger”的实验结果验证了本文所提出方法的有效性和可行性。     

手动油泵溢油问题的工艺分析及解决

本文针对生产现场出现的液压手动油泵排气孔溢油现象,从液压翻转机构工作原理出发,分析手动油泵溢油产生的原因,使问题得以解决,取得良好效果。     

该东风EQ1118G型汽车转向油从油罐上方溢出是为啥

故障现象:一辆东风EQ1118G型汽车,在发动机转速在1000转分钟以上时左右打转向到极限位置,转向油便从油罐上溢出,转速越高溢油越严重。故障检查:查看油罐得知,油是从标尺盖上溢出的,检查油液液