解析模型预测控制在欠驱动船舶路径跟踪控制中的研究

从非线性、欠驱动、船舶模型参数易控制的欠驱动船舶路径跟踪入手进行问题研究,采用解析模型预测控制,利用单输入单输出系统,通过对时域上的性能函数求导求得最优控制律;然后利用无干扰情况的船舶模型进行最优控制律的简化;最后通过实验进行验证本文算法与带反馈的线性欠驱动船舶直线路径跟踪控制相比趋于稳定的时间要短,可靠性和收敛性更优。     

群岛海域溢油应急处置系统分析

以舟山群岛海域为例,介绍海上溢油模拟技术,分析利用岛、礁等有利地形进行海上溢油快速围控的技术,并设计一种适合于恶劣海况下工作且自动化程度较高的水上溢油清理装置,构建起一个包括前期分析预测-中间过程控制-后期清理的较为完整的溢油应急处置系统。同时,从海事部门角度探讨在信息整合、资源协调和现场处置等方面的对策,为溢油应急处置提供一些有益的参考。     

舰载光电跟踪伺服控制系统建模及稳定性研究

光电跟踪伺服控制系统能够有效的克服外界环境对目标跟踪的影响,本文对舰载光电跟踪伺服系统进行整体设计,对系统中的重要元器件进行建模,在模型的基础上进行系统稳定性的分析,最后将PID滑模控制引入到系统的稳定性仿真中。实验结果表明,基于本文所设计的模型在进行目标跟踪中的精度高、稳定性强,能够有效的实现跟踪目标。     

伊朗局势危机分析

伊朗核问题近期不断升级，西方加大对伊朗的制裁力度，伊朗局势变得再度紧张，冲突一触即发。身为国际航运从业者，作者高度关注时局变化，对伊朗局势发展进行了跟踪分析。     

对港口码头配备溢油应急设备的探讨

以码头的溢油风险为出发点,谈及港口码头溢油应急设备配备的必要性,阐述国内法律法规对码头溢油设备配备的要求和标准,分析当前沿海港口码头配备溢油应急设备的现状,并就如何按照有关规定和标准做好港口码头配备溢油应急设备的工作提出建议和对策。     

LRIT船载终端设备数据平台的选择建议

2009年中国海事局对所有营运船舶进行LRIT全面设备检查,由于海事局并没有统一规定LRIT船载终端设备,仅制定了LRIT设备测试标准,所以设备采用的数据平台也不一样。就目前主要的两种LRIT数据平台的兼容性、设备成本、安装便捷性三方面展开讨论,提供LRIT数据平台以及设备选择的参考建议。     

长江武汉江段举行汛期水上综合搜救演习

为提高防范处置水上交通事故的应急救援能力,6月26日上午,武汉海事、长航公安、武警汉口边防检查站等单位联合辖区相关涉水企业在长江武汉天兴洲尾王家屋锚地水域开展船舶失火、人员落水救生、船舶溢油防污3个科目的应急演习,共有8艘有关船舶、60余名工作人员参加了演习。"阳逻水上搜救中心、     

Singular perturbation composite control of a free-floating flexible dual-arm space robot

The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dynamic model is derived of a Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot holding a rigid payload. Furthermore, according to the singular perturbation method, the system is separated into a slow subsystem representing rigid body motion of the robot and a fast subsystem representing the flexible link dynamics. For the slow subsystem, based on the second method of Lyapunov, using simple quantitative bounds on the model uncertainties, a robust tracking controller design is used during the trajectory tracking phase. The optimal control method is designed in the fast subsystem to guarantee the exponential stability. With the combination of the two above, the system can track the expected trajectory accurately, even though with uncertainty in model parameters, and its flexible vibration gets suppressed, too. Finally, some simulation tests have been conducted to verify the effectiveness of the proposed methods.     

预应力锚索抗滑桩结构在处治滑坡中的应用

文章结合鹰阳关-莲塘二级公路K54+800处滑坡采用预应力锚索结构施工实践,介绍了预应力锚索抗滑桩结构在滑坡处治中的注意事项及使用效果.