基于EKF的双站测向无源定位跟踪方法研究

对双站测向无源定位跟踪方法进行了研究,分析了双站交叉定位的基本原理,采用扩展卡尔曼滤波对三维空间中的机动目标无源定位跟踪问题进行了仿真分析。仿真结果表明,在假设的仿真条件下以及测向精度为0.001rad时,对机动目标定位跟踪的相对测距误差保持在2%以下,滤波跟踪效果良好,表明该方法对无源定位跟踪是有效的,对工程应用有一定指导意义。     

CAUKF算法在船载导航目标跟踪中的应用

为定量分析内河船舶导航系统的跟踪性能,建立基于GPS/DR组合信息的船载导航系统非线性模型,以该模型作为系统模型,采用附有航向约束参考条件的自适应无迹变换卡尔曼滤波算法,推导得出非线性导航滤波器的滤波方程。按照船载目标的实际非线性模型进行演化时,采用此算法能够较好地实现非线性函数后验信息与估计误差的拟合。仿真结果表明,此算法比以往扩展卡尔曼滤波类算法在减少运算量和提高跟踪效果方面改善明显,具有良好的实用性。     

“五龙治海”不利中国海洋维权

11月20日上午,中国渔政310、201编队进入钓鱼岛附近海域开展巡航执法行动。13本海上保安厅随即调集7艘舰船、数架固定翼及直升机对中国渔政巡航编队实施近距离跟踪、监视和干扰。     

大连“7·16”事故海上清污行动反思与建议

<正>大连新港"7·16"原油管线爆炸事故造成大量原油泄漏入海,是我国有史以来最大规模的海上溢油污染事故,造成严重的海洋及海岸带污染。事故发生后,在交通     

泉港海事处成功组织青兰山原油码头溢油应急演练

10月15日,泉州海事局泉港海事处组织福建联合石油化工有限公司和泉港兴通港口服务发展有限公司在青兰山30万吨级原油码头开展了海上溢油应急演练。     

基于最大熵强化学习的自主船舶航迹跟踪研究

为解决自主船舶在航迹跟踪过程中使用最大熵强化学习作为控制器出现的收敛速度慢和训练时间长等问题,提出一种基于改进最大熵强化学习的航迹跟踪算法,引入了优先经验回放(PER)技术,并结合视线制导算法(LOS),构建PER-SAC的深度强化学习控制器,设计了相应的状态、动作空间和奖励函数。仿真结果表明,设计的PER-SAC控制器能快速收敛,收敛稳定后的控制器相较于原始SAC控制器控制性能更稳定,且控制精度更高,为自主船舶的航迹跟踪控制提供了一定参考价值。     

欧洲海事安全机构启用基于电子地图的新型船舶监视系统

自3月10日起,欧盟成员国将使用一种新型电子地图系统,它可以跟踪欧洲水域航行的船舶,操作简单,使用方便。该系统叫STIRES,是首个欧洲海事安全机构电子播报系统SafeSeaNet的跟踪模块。它可以协助当局查看欧盟水域所有商业船只,且图像清晰。这种信息服务日前已提供给欧盟各会员国,对使用户来说,这是第一次看到交互式的多功能实时跟踪画面。欧洲海事安全机构负责人Willemde Ruiter说：     

海上溢油应急时间满意度的应急选址模型研究

溢油事故应急反应的敏捷性与应急救援设施布局的合理性有着密切关系。根据海上溢油应急时间满意度这一重要因素,从覆盖问题角度对选址问题进行研究,构建了基于应急时间满意度的最大覆盖模型和基于应急时间满意度的集覆盖模型。研究结果表明,基于最短路径的选址问题在一定程度上能较好地解决溢油应急选址问题,但存在一定的局限性,而基于应急时间满意度的集覆盖模型对溢油应急管理而言具有更现实的意义。     

欠驱动AUV的运动控制技术综述

欠驱动水下机器人由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点日益成为研究的热点。尤其是在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非常重要的现实意义。结合水下机器人自身的运动特性,归纳了欠驱动AUV的控制特性,包括本质非线性、欠驱动特性、可控性、约束特性、平衡点特性等。综述了目前欠驱动AUV运动控制技术的主要研究成果,主要包括镇定控制和跟踪控制,并对今后欠驱动AUV的理论与应用发展方向进行了展望。