基于分散变结构理论的BTT UUV控制设计

为满足无人水下航行器(UUV)快速机动的需求,将倾斜转弯(BTT)技术应用于其自动驾驶仪设计.由于航行器运动过程中存在通道间耦合以及外界干扰,故可将系统表示成具有非匹配不确定性的关联大系统形式.根据变结构局部模型跟踪原理和参考模型设计方法,利用左特征向量和Lyapunov稳定性理论设计切换函数及变结构控制系统.对所设计的系统进行仿真验证,结果表明该控制系统对系统关键状态具有较好的稳态跟踪性能,满足倾斜转弯UUV机动要求,且结构简单易于工程实现.     

基于网络GPS的货物动态跟踪系统研究与实现

以在途运输的货物为研究对象,分析运输货物特征和动态货物运输管理系统需求,应用软件工程的思想,规划系统的数据模型,包括业务流程、数据流程和实体关系模型.同时利用网络GPS提供的数据,应用Google Maps Api接口技术Google平台提供的电子地图,开发出基于B/S模式的物流货物动态跟踪管理系统,实现运输线路、车辆资源、货物配载的规划管理、运输业务和运输过程的可视化实时监控.     

基于稳定逆的UUV路径跟踪控制

针对水下无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)路径跟踪过程中存在的非最小相位特性,提出了一种基于稳定逆的UUV路径跟踪控制方法。根据稳定逆的思想,首先,求取跟踪系统内动态的有界解;通过求解过程,设计了跟踪系统基于期望轨迹的稳定逆;由稳定逆产生期望控制输入和期望的状态轨迹,反馈控制器实现了系统在线完成对期望轨迹的精确跟踪。仿真实验证实该方法可以实现UUV对规划路径的精确跟踪。     

基于一阶差分滤波器的水下目标纯方位角跟踪

在水下目标纯方位角跟踪研究中,针对传统扩展Kalman滤波(EKF)方法需要通过Taylor 展开实现非线性项的线性化而导致计算过程繁琐且存在奇点的问题,本文提出一种基于一阶差分滤波器(DDF1)的纯方位角跟踪算法,建立了目标的运动学模型及无源声纳的测量模型;利用 Stirling插值法实现非线性项的线性化,进而通过DDF1滤波方法实现对目标位置及速度的跟踪。仿真结果与一致性分析表明,与基于EKF的目标纯方位角跟踪方法相比,论文所提出的算法具有较高的跟踪精度和较好的跟踪性能。     

最大限度发挥某船溢油回收模块收油效能

某船是国内第一艘集海上消防、溢油围控、溢油回收、人命救助和海上应急指挥为一体的多功能海上应急处置船.该船溢油回收模块使用目前理论收油效率最高,进度最快,适用性最强,可回收几乎有所类型污油的DIP (dynamic inclined plane technology)动态斜面式收油机.但是,在船舶建成使用后,发现不能达到理想的收油效果.文章通过对DIP动态斜面式收油机的工作技术原理进行研究,结合船舶设计建造实际情况,找出不能达到理想收油效果的原因,提出改进方案和有效使用方法.     

浅析DPDT动态定位动态轨迹跟踪系统在耙吸挖泥船上的应用

随着耙吸挖泥船向大型化、智能化发展,船东越来越多地考虑在挖泥船上安装DPDT动态定位、动态轨迹跟踪系统,希望借此系统能减少船员的操作强度、提高作业精度和效率、有效缩短施工时间。对DPDT动态定位、动态轨迹跟踪系统在耙吸挖泥船上的应用进行了简单阐述。     

青岛扬帆船厂交付国内最大多功能综合型溢油回收船

长航重工长江船舶设计院为中国石油海上应急救援响应中心设计的"中油应急102"在青岛扬帆船厂交付使用。该型船是长江船舶设计院在为我国海事系统、石油系统和港口系统成功设计交付了12型多艘溢油回收船后,为我国石油系统研发的目前国内最大的多功能综合型溢油回收船。     

论琼州海峡溢油应急能力的建设

琼州海峡船舶流量大,通航环境复杂,海洋资源丰富,生态保护区多。基于近几年发生的事故统计,分析琼州海峡潜在的溢油风险,并对琼州海峡目前的溢油应急能力现状进行评估总结,最后就如何提高琼州海峡溢油应急能力提出相应的对策和建议,以期有效应对琼州海峡油污事故的发生。     

韩国对“河北精神”号溢油事故的应急处理及其启示

文中介绍了“河北精神”号溢油事故的起因,分析了韩国所采取的应急措施,评估其有效性,提出我国处理类似应急事件的对策建议。     

谈海上钻井平台油污损害赔偿责任限制

文中通过分析美国关于海上钻井平台的油污损害赔偿规定责任限额及丧失的条件,提出中国应该建立独立的海上钻井平台油污损害赔偿的责任限制,同时提出建立责任限制制度的配套措施,规定责任限制丧失的条件和相应的经济责任制度。