基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制

针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛速度和误差跟踪精度,减小系统的抖振;然后对野本船舶模型简化变形,构造降维方程,将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题.Simulink仿真结果表明,控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪,具有良好控制效果.     

滑模摊铺混凝土配合比的优化设计

结合滑模摊铺水泥混凝土路面施工技术在夏汾高速公路施工中的研究应用,提出了滑模施工路面混凝土的配合比优化设计。     

基于改进反步滑模控制算法的拖轮自主靠泊控制

[目的]针对拖轮的自主靠泊控制问题,研究基于虚拟船领导的目标跟踪控制策略在拖轮自主靠泊中的应用。[方法]首先,将拖轮的自主靠泊过程转变为虚拟拖轮和实际拖轮的目标跟踪控制过程;然后,设计靠泊系统的运动学模型,考虑靠泊场景中的特殊环境干扰,使用反步法和滑模控制法（SMC）设计全回转尾推进拖轮的自主靠泊控制器,提供了3种不同的滑模面设计并使用李雅普诺夫函数进行稳定性验证;最后,采用仿真实验的方式,通过靠泊轨迹、速度误差和距离误差来对控制的效果进行验证。[结果]仿真实验结果表明,设计的拖轮自主靠泊控制策略以及控制器在拖轮自主靠泊场景中具有较好的效果,面对系统的不确定干扰有较好的表现。[结论]该控制策略以及靠泊控制器的适用性以及鲁棒性较好,以全新的角度实现了拖轮自主靠泊控制,为后续拖轮的靠泊控制研究提供了新的方向。     

应用于车辆纵向控制的无模型自适应滑模预测控制方法

鉴于汽车纵向动力学系统为典型的参数时变不定、多扰动的非线性离散系统,基于精确数学模型的控制算法较难取得理想效果,本文中采用无需模型、基于输入/输出数据的控制算法.首先,基于紧格式动态线性化数据模型,将无模型自适应控制(MFAC)算法、滑模控制(SMC)算法和模型预测控制(MPC)算法相结合,设计了无模型自适应控制器.接...     

浅谈滑模摊铺机路面施工

近几年采用滑模摊铺机施工水泥砼路面在国内得到了迅猛的推广,文中以KOMACO摊铺机为例结合105国道改建(从化段)工程路面施工的实践,从技术和管理两方面总结滑模摊铺机施工经验,供施工参考。     

车辆稳定性控制策略之比较

讨论了近年来车辆稳定性控制策略的研究发展趋势;分析了多种控制方法和理论在解决非线性车辆稳定性控制策略上各自的特点及局限性;总结了滑模变结构控制理论的应用前景。     

自动变速车辆低附着路面牵引力控制研究

提出了一种基于发动机节气门开度与变速器挡位协调控制的自动变速车辆牵引力控制系统.针对滑移率控制系统的非线性与参数不确定性,根据微分几何理论对其进行了反馈线性化并施加滑模控制.同时利用动态规划方法求得能产生所需驱动转矩的节气门开度与变速器挡位.仿真结果表明,此种牵引力控制系统具有设计简单和控制效果良好等特点.     

水泥混凝土路面机械化施工

针对水泥混凝土路面摊铺难度大、技术要求高的特点,以河北宣大高速公路水泥混凝土路面采用滑模摊铺机进行摊铺施工为例,分析了设备选型、摊铺前的准备、滑模摊铺机的合理使用、摊铺后的切缝等几个问题,可为水泥混凝土路面的施工提供参考。     

水泥混凝土路面DBI施工缺陷的振动板修复方法

为修复水泥混凝土路面DBI施工对接缝部位混凝土产生的扰动破坏,在滑模摊铺机后部增设两块振动平板进行补振。根据振动传播理论,为保证混凝土中粗集料获得最佳振动,提出选用2 300~3 000次/min的振动频率。按有效振动液化原理提出了振动颗粒极限振幅的确定方法。从有效振动深度等边界条件提出振动电机偏心矩的确定方法。结合广东省粤赣高速公路某标段滑模摊铺施工,进行了振动板的实例设计,工程应用表明,振动板能有效消除接缝部位混凝土的缺陷,传力杆牢固可靠;路面平整度显著提高,平整度合格率达到91%以上,比没有加装振动板的标段高23%。     

单洞双线高速铁路隧道Ⅲ级围岩仰拱快速施工技术

目前,高速铁路隧道施工中仰拱及填充施工工序繁琐导致的施工进度缓慢一直以来影响整体施工进度。为解决这一问题,结合工程实例,对当前使用的单洞双线大断面高铁隧道Ⅲ级围岩仰拱及填充施工方案进行分析,通过设计使用长栈桥与多模板、滑模施工、仰拱与填充分区段作业等措施,对施工方案加以优化,形成新的仰拱施工技术,从而使仰拱及填充工作面月进尺由96 m提高至175 m,为Ⅲ级围岩大断面隧道快速施工创造了有利条件,达到提高隧道整体施工效率的目的,并为今后类似技术的研究与改进提供参考。