基于输入输出线性化的航迹滑模控制及仿真

针对船舶航迹控制系统的非线性及易受外部干扰的特点,提出了一种基于输入输出线性化的航迹滑模控制策略。通过定义输出变量将非线性航迹控制系统转化为线性系统,然后采用指数趋近律的滑模控制方法设计控制器,使得设计的非线性控制律直观简洁,鲁棒性好。通过SIMULINK仿真验证了该算法的有效性。     

空心薄壁高墩滑模施工与翻模施工对比

空心薄壁高墩由于施工难度大,风险高,施工方案的确定尤为重要,本文就本标段空心薄壁高墩施工采用的滑模施工、翻模施工两种施工方案就质量、进度、成本3方面进行对比,为以后同行施工提供一些参考。     

水泥混凝土路面配合比设计及机械的配置

水泥混凝土路面施工中,水泥混凝土配合比的设计和优化是滑模摊铺路面的关键技术,配合比设计时除满足水泥混凝土路面的物理力学指标外,重要的是考虑混凝土的工作性和经济性。文章从水泥混凝土配合比设计及机械的配置两方面进行了阐述。     

动态电压恢复器复合控制策略研究*

动态电压恢复器（DVR）是保障电力系统电能质量经济有效的可行方案。论文在研究动态电压恢复器的电网电压前馈控制加负载电压与电容电流双闭环反馈控制相结合的复合控制策略的基础上,分析了反馈环节中基于滑模变结构的控制方法,虽然该方法使DVR有良好的动态性能以及负载适应性能,但稳态误差较大。考虑到重复控制的良好稳态性能,本文提出一种将滑模变结构与重复控制相结合的控制方法,仿真及实验结果表明该方法稳态误差小,有效地弥补了滑模变结构控制的不足。     

基于扩张状态观测器的小水线面双体船终端滑模控制

针对小水线面双体(SWATH)船运动控制问题,设计了带有扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO)的终端滑模控制器。首先,针对SWATH船在随机海浪作用下的运动问题,建立了带有系统复合扰动的非线性运动模型;进而,考虑到系统存在的参数摄动和海浪扰动的复杂性、随机性,将系统分为内环观测器和外环控制器分别设计;利用一个线性ESO对系统的复合扰动进行估计,并在外环终端滑模控制器中进行补偿;最后,利用Lyapunov理论得到了系统的渐进稳定结论。仿真结果表明,带有ESO的终端滑模控制方法能够有效实现SWATH船的运动控制,线性ESO能够准确估计出系统的复合扰动,且终端滑模控制器能够使系统状态快速收敛。     

潜艇空间机动的多变量滑模模糊控制

由于潜艇运动具有严重非线性、强耦合和参数时变性,将模糊控制与滑模控制相结合,以潜艇空间运动为控制对象,设计出了潜艇空间机动多变量滑模模糊控制系统,并且利用模糊系统来逼近滑模控制的非线性切换函数,有效地抑制了滑模控制的抖振现象．仿真结果表明系统稳定,鲁棒性强,对潜艇航行时所受到的各种干扰有较强的抑制作用．尤其是采用了多变量空间运动控制,与传统的航向与深度的分开控制相比,提高了对潜艇运动控制的效率和品质．     

单箱双室变截面薄壁空心墩施工技术

工程概况保阜高速公路范家沟大桥为18跨×40m预应力混凝土连续T梁桥,下部结构共有16座薄壁空心墩,最高墩高33.2m。外部尺寸横桥向8.85m,顺桥向3m。墩内部为单箱双室,顶部和底部为变截面实心混凝土,中空位置等截面尺寸为3.675m×2m,薄壁厚度为50cm。     

浅谈滑模摊铺机施工

从几个方面介绍了滑模摊铺机的施工工艺。     

绥满公路滑模摊铺水泥混凝土路面的质量分析与控制

以绥满公路(尚志-阿城)段扩建工程为例,介绍应用滑模机摊铺水泥混凝土路面中出现的路面平整度缺陷,抗滑构造深度缺陷及裂纹、断板等施工质量问题的控制方法。     

赣高速公路水泥混凝土路面施工新技术

在粤赣高速公路水泥混凝土路面施工建设中,采用多项新技术,成功解决了填挖交界局部差异沉降、板底冲刷破坏、热水泥在高温天气下对施工质量的影响、传力杆自动插入对施工平整度的影响等施工难题。同时介绍了分离式双钢混凝土桥面铺装、隧道路面“零位摊铺”的施工特点。