基于主从同步的欠驱动AUV与移动平台水下对接控制

许多应用场合要求水下自主航行器(AUV)与水下移动平台对接来实现能源补充和信息交换功能。针对欠驱动AUV与移动平台的水下对接问题,采用主从式同步跟踪策略,提出AUV接收目标的状态信息并控制自身位置与目标保持一致的控制方法,从而将AUV水下对接的问题转化为AUV与移动目标保持同步运动的问题。在给出移动目标和AUV的水平面线性化动力学模型基础上,设计了在常值海流影响下,欠驱动AUV同步跟踪由卡尔曼算法估计的目标运动轨迹的滑模控制器。使用Lyapunov稳定性理论证明了离散滑模控制器的稳定性,并使用仿真实验验证该控制方案的有效性。     

论40m预应力T梁纵向湿接缝滑模施工

本文根据工程实例，提出了根据T梁横隔板形状制作一套可移动滑行桁架，可较大改进以往对纵向湿接缝采用螺栓吊模的繁琐工艺的观点。     

水泥砼路面的机械化滑模施工

结合深（圳）汕（头）高速公路二、三标主线面层的施工实践，简要介绍了机械化滑模施工中机械选择、配套及施工过程和体会。     

基于反馈线性化的船载自稳平台非奇异滑模控制

船载自稳平台在深海区恶劣环境中易受负载力扰动和传感器噪声干扰,文章基于反馈线性化提出一种非奇异终端滑模控制器,并利用正切sigmoid函数和终端吸引子函数设计跟踪微分器以减少噪声干扰,最后利用MATLAB/Simulink开展S175型集装箱船模型在5级海况下的自稳控制仿真分析.研究发现,提出的控制策略可显著提高液压控制系统的精度和鲁棒性,能有效抑制传感器噪声和负载力扰动对液压位置追踪精度的影响,并且可以无抖振地跟踪船舶运动补偿工况下的复杂控制信号,对研发高精度船载液压自稳平台控制系统提供参考.     

滑模摊铺时侧模阻力与混凝土坍落度的关系

根据混凝土－金属粘附和摩擦规律，对滑模式水泥混凝土摊铺机上侧模板在滑模摊铺时的阻力进行了理论推导，并在试验回归印证的基础上给出了侧模板阻力的简便经验公式。     

布料机在水泥混凝土路面滑模摊铺施工中的应用

水泥混凝土滑模摊铺以其高速、优良的施工质量在修筑高等级水泥混凝土路面的施工中得到广泛推广。滑模摊铺主导机械水泥混凝土滑模摊铺机在全国的拥有量越来越多 ,机型也越来越先进。水泥混凝土布料机作为滑模摊铺的配套机械 ,是随着滑模摊铺技术的不断发展 ,在国外发展起来的新型机械。近年来国外在滑模摊铺中使用比较多 ,而在国内布料机的数量少 ,使用不多。广东省筑路机械租赁联营公司在 1994年引进了一台美国 CMI的 PS- 35 0型布料机 ,一直使用至今 ,在滑模摊铺中起到了重要作用。根据我们多年对PS- 35 0布料机的使用经验 ,谈谈布料…     

滑模摊铺水泥混凝土路面施工

国家提倡在有条件的地区发展水泥混凝土路面，近年来，我省水泥混凝路面发展很快，且已开始在高速公路上铺筑水泥混凝土路面，而传统的工艺方法已不能满足技术要求。本主要讨论滑模推铺水泥混凝土路面的施工工艺、技术措施。