Serret-Frenet框架下的神经滑模船舶路径跟踪控制

针对欠驱动船舶在恒定速度航行下的路径跟踪问题,提出了一种在Serret-Frenet框架下,基于输入输出线性化的神经滑模控制算法.该算法利用Serret-Frenet框架下船舶运动方程的推导形式,将其转换为类似于直线航迹控制的问题,采用神经网络对基于趋近律的滑模控制进行优化,解决了趋近律滑模控制对系统模型的依赖性,提高了控制器的鲁棒性,并设计了状态观测器对控制对象状态进行重构,以解决系统状态量测量误差对控制效果的影响.在无干扰和存在干扰及参数摄动的条件下分别进行了仿真,结果表明该控制律具有良好的跟踪性能.     

双容水箱液位控制系统的设计

船舶上用到的多输入/输出的液位控制系统是一个非线性系统,常存在容积延迟时间长、抗干扰能力差的现象。运用滑模控制算法,并用组态王(Kingview)编制了上位机控制界面和算法程序,组建接近于实际的控制系统。通过在线运行,获得滑模变结构控制自适应能力强,动态、静态品质优良,鲁棒性好等优点,有效地解决了类似系统难于控制的问题。     

太佳高速公路薄壁墩冬季滑模施工措施

结合太佳高速公路工程实例,从模板制作、原材料加热、拌合站保温、滑模过程中的保温加热等几方面介绍了薄壁墩冬季施工的方法,按预定的方法和措施经过工程实施,认为合理可行,达到了预期的效果和目的,为类似工程施工提供参考。     

永磁同步电机位置伺服系统的滑模控制

介绍了一种基于指数趋近率的滑模变结构控制(SMC)方法.速度环采用PI控制,消除系统稳态误差和提高响应速度,位置环采用滑模控制,抑制参数摄动及负载扰动.仿真结果表明:该控制策略具有良好的响应速度并能快速准确的跟踪位置给定.     

船舶航迹跟踪的滑模控制

为了解决船舶路径跟踪中的非线性问题,在建立船舶非线性模型的基础上,采用指数趋近律,设计了船舶轨迹跟踪的滑模控制器,分别进行了动态直线跟踪和环形跟踪仿真试验,仿真结果表明,船舶动态轨迹跟踪性能良好,能精确保持航迹。     

薄壁空心高墩液压滑模施工技术

随着我国经济的高速发展,西部云、贵、川地区的高速公路得到了快速的发展,高速公路的大规模建设已逐渐展开,但区域内山高谷深,高速公路桥多墩高,施工场地十分狭小,便道施工难度极大且亦难以抵达墩位,也难以满足大型施工设备的通行需要。而液压滑模施工具有不需要大型设备、不使用脚手架、不重复支立模板、不需要大型施工场地,同时具有混凝土连续成型、施工速度快等特点,非常适合在高桥墩施工中采用。结合工程实际,通过贵州省贵阳至都匀高速公路摆鲁坡大桥3号、4号双薄壁空心主墩墩身液压滑模设计和施工的实践,从模板设计、施工工艺及施工过程等方面对液压滑模技术在薄壁空心高墩施工中的应用进行了总结。     

贫混凝土摊铺质量控制

为了提高贫混凝土的摊铺质量,结合实际工程,在分析施工准备与检查事项、滑模摊铺机各部件运行参数的匹配和校准、摊铺作业注意事项的基础上,重点讨论了滑模摊铺工艺,提出了滑模摊铺贫混凝土路面基层的质量控制措施.     

基于设定充电曲线的串联式混合动力汽车动力总成的滑模控制

提出了一种基于设定电池组充电曲线的串联式混合动力汽车动力总成滑模控制策略,动力总成控制系统中设置了两个鲁棒性强的固定边界层滑模控制器,分别控制发动机转速和转矩,使发动机工作点处于效率最优区域;同时设计了适当的电池组充电曲线以利于延长电池组寿命.采用ADVISOR软件的仿真结果,验证了提出策略的有效性和相对传统策略的优越性.     

船舶航向控制中的一种模糊滑模控制器设计

本文将模糊逻辑引入到了变结构控制器的设计中,设计了一种基于指数趋近律的模糊滑模控制器.运用计算机仿真手段验证了所设计控制器的优越性.同时,将这种模糊滑模控制器引入到了船舶航向的控制之中,通过仿真证明了设计的有效性.     

基于模糊滑模控制的异步电机DTC系统设计

针对常规直接转矩控制系统转矩脉冲大的缺点,提出了一种结合模糊滑模控制和空间矢量脉宽调制(SVPWM)技术的直接转矩控制系统方案。该系统用模糊滑模控制器取代常规直接转矩系统中磁链、转矩的滞环控制器,并用空间矢量脉宽技术实现系统控制。利用MATLAB建立其离散系统仿真模型,仿真结果表明:该系统能明显的减小磁链和转矩脉动,改善控制系统性能。