Self-tuning Sliding Mode Control for Vehicle Lane Keeping Under Uncertain and Time Delay Disturbances

针对车道保持控制中可能遇到的不确定性扰动和状态时滞问题,提出一种自校正滑模控制方法.该方法首先利用线性矩阵不等式理论给出积分型滑模面存在的充分条件,使系统在滑动模态下对于存在的不确定性扰动以及状态时滞具有完全不变性;接着引入双极性Sigmoid函数代替符号函数并根据Lyapunov稳定性理论设计了具有自校正能力的滑模控制器,使Sigmoid函数的边界层厚度和切换增益可根据系统状态进行自适应调节,以改善传统滑模控制输出量过大及抖振等现象.最后通过车辆在弯道工况下的车道保持仿真实验验证了该控制方法的可行性和有效性.     

深弹舵机电动加载系统的滑模模糊自适应控制研究

针对某型深弹舵机电动加载控制系统存在跟踪精度、参数不确定性和干扰问题,将滑模变结构与模糊自适应控制相结合,设计了一种滑模自适应控制方案。在滑模控制中引入自适应参数调节律和模糊控制规则,采用自适应律实时调节控制器,采用模糊控制消除抖颤。仿真结果表明,滑模模糊自适应控制方法不仅改善了舵机电动加载系统的跟踪精度,而且还有效地消除外界干扰、抑制抖振,具有很强的鲁棒性。     

潜艇深度终端滑模控制技术

潜艇垂直面运动因其强非线性、强耦合性,易干扰等因素的影响,对控制设计要求非常高.基于潜艇垂直面非线性模型,考虑舵的动态响应,用首舵控制深度,尾舵控制纵倾角,分别设计了终端滑模面,采用终端趋近律设计控制器并进行仿真研究.仿真结果表明,该系统具有良好的控制性能和很强的鲁棒性.由于采用连续的控制器,解决了系统的抖振问题.     

滑模施工技术在罗阳高速公路上的应用

结合滑模施工技术在罗阳高速公路路缘石和新泽西护栏上的应用,在对其现场施工总结的基础上,提出了采用滑模施工技术修筑路缘石与新泽西护栏的质量控制关键技术,并对不足之处提出了相应的改进措施,为滑模施工技术在高速公路附属工程中的应用提供了实践经验。     

浅析滑模摊铺水泥混凝土路面抗滑构造施工技术

本文阐述了高速公路水泥混凝土路面抗滑构造的类型、作用、技术要求以及滑模摊铺水泥混凝土路面抗滑构造的制作工艺和方法。     

滑模施工现场质量控制

以在G214线姜清段使用滑模摊铺机摊铺混凝土路面为例,介绍了摊铺现场工作面的准备工作、摊铺现场的检查工作及滑模摊铺过程的施工现场质量控制.     

水泥混凝土路面机械摊铺工艺

介绍了采用小型配套机具铺筑水泥混凝土路面的施工工艺和采用滑模摊铺机的施工工艺。     

滑模成型路面内部质量与振动密实加速度的关系

分别就滑模成型路面的粗集产含量，密度，表面孔隙率和抗压强内部质量的指标与振动密实加速度的关系进行了试验，理论分析和统计回归分析，并给出了滑模摊铺振动密实的新的判定参数和准则。     

ML型引气剂在滑模摊铺混凝土路面中的应用

从加加剂之一－－引气剂的作用原理出发，分析研究ＭＬ型引气剂在新拌混凝土、化混凝土中的性能以及在滑模摊铺水泥混凝土路面的施工中的使用效果。     

借鉴美国修筑技术提高我国水泥混凝土高速公路的质量（上）

笔者曾随交通部滑模摊铺水泥混凝土路面考察团赴美访问，搜集了大量技术资料。针对我国水泥混凝土高等级公路的机械化施工程度不高，路面目前主要存在的三大病害（断板、错台和接缝破坏）问题，着重介绍美国在水泥混凝土滑模机械化施工；路基和路面；路面接缝方面的设计施工技术。旨在借鉴其先进的修筑技术，提高我国水泥混凝土高等级公路的技术水平和修建质量。