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41.
轨道动态几何形位直接对行车安全、轮轨作用力、车辆振动产生影响.轨道动态几何形位的变化与众多因素相关.轨道刚度变化同时影响着轮轨动荷载和轨道动态几何形位的变化.将沪宁线轨检车实测动态不平顺输入动力仿真软件,分别计算不同垂向和横向刚度时的轮轨动轮载和钢轨的垂向、横向动位移,并改变车辆速度和输入不平顺的大小,分析轨道不平顺、轮轨动荷载和钢轨动位移之间的关系.利用正态分布的原则统计不同状态下动轮载和动位移的最大值,分析对比钢轨动态变形和轮轨动荷载随刚度和速度的变化趋势,提出了合理的轨道刚度取值范围,并分析了初始不平顺大小对轨道动态位移的影响. 相似文献
42.
全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明:算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。 相似文献
43.
对西安市北辰大道北延伸快速化改造进行了总体方案研究。从快速路功能定位、建设条件、控制因素等方面对渭北片区交通进行了分析,并对交通量进行预测。结合大西安快速路体系规划及西铜一级路在路网中的功能定位,进行线位方案论证。根据现状控制因素,结合规划红线,确定横断面设计方案,并对沿线主要相交道路进行节点方案研究。 相似文献
44.
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47.
48.
49.
针对传统控制方式难以准确完成AGV轨迹跟踪任务这一问题,提出一种基于自适应模糊控制的轨迹跟踪方法.首先建立AGV的运动学模型,并基于李雅普诺夫第二法设计控制律.其次,以期望轨迹与实际轨迹的位姿偏差作为输入,以控制律中的比例因子作为输出,设计自适应模糊控制器.最后,使用Matlab/Simulink对设计的控制系统进行仿... 相似文献
50.
通过对武广客运专线韶关段受控因素的分析,对韶关段西侧线位方案进行了研究,并对其优缺点进行了分析和技术经济比较,为该段线位的确定提供了决策依据,同时提出了方案比选需遵循的若干原则。 相似文献