基于相机与激光雷达融合多目标检测算法研究

准确的多目标感知系统是自动驾驶技术的关键。本文提出了一种基于相机与激光雷达融合的多目标检测算法。针对相机传感器无法获得准确的目标距离等深度信息,激光雷达无法获得准确的目标类别信息的问题,首先采用嵌入自适应特征融合模块的YOLOv7网络处理相机数据,同时对激光雷达数据进行点云预处理以消除无用的噪声点;其次,利用坐标变换将激光点云数据和相机数据转换到像素坐标系中;最后,采用基于ROI感兴趣区域的方法对点云进行聚类处理,以参数加权的方式融合两种传感器的检测结果。实验结果表明,嵌入改进YOLOv7网络的融合算法能够检测出更加准确的目标信息。     

基于声波频谱特征的土体障碍物超声探测分析

为了探究超声波法对土体中障碍物的探测效果,以上海市某地区的黏性土为介质设计了室内试验,并通过改变土的含水率和超声探测距离来研究不同因素对超声探测效果的影响。通过傅里叶变换对试验结果进行频谱特征分析,分别从含水率、探测距离、障碍物三个方面分析不同影响因素下接收信号的频谱变化规律。研究结果表明：随着含水率的增大,接收信号的频谱畸变程度减小,曲线上的突变点减少;随着探测距离的增大,接收信号的频谱畸变程度增大,曲线上的突变点增多;在含水率较低的情况下,障碍物的存在对接收信号频谱的影响忽略不计,在含水率较高的情况下,障碍物的存在会导致接收信号的频谱畸变程度增大,可以从频谱上进行识别。     

广东雷州电厂近岸沉积特征及泥沙运动

通过对广东雷州电厂海岸动力地貌进行调查,分析研究了厂址及周边海岸冲刷、堆积或平衡等不同地貌形态特征、岸线冲蚀形态、泥沙运动及海岸演变对电厂取排水深的影响。分析结果表明,水下沉积物以粉砂质粘土和粘土质粉砂分布为主,样品的平均中值粒径为0.0102mm,南部区域略粗于北中区域,从沉积物分布特点和趋势看,近岸与河口区物质偏粗,主要受近岸及河流的影响;而距岸不远的沉积泥沙中值粒径均在0.004mm左右,则明显受海向沉积泥沙的影响。由于工程区处于岬角且泥沙来源数量少,受波浪潮流共同作用,电厂工程区水域海床及岸线多年处于冲淤平衡的基本稳定状态。     

新时代水运交通史志编辑出版的新特征和发展趋势

从出版发行的角度,提出新时代水运交通史志编辑出版在指导思想、时代特征、科学表述、编纂体裁创新方面呈现的新特点与发展趋势。     

基于变精度粗糙集的故障特征选择方法

粗糙集理论是近年来发展起来的一种有效处理不确定、不精确问题的新型数学工具。文章阐述了传统Pawlak粗糙集的核心内容,并介绍了变精度粗糙集的基本概念。从信息论观点出发,提出了基于变精度粗糙集的信息表属性约简方法,并验证了将该方法应用于故障特征选择的可行性。柴油机的实际诊断结果表明,该方法节省了硬件费用,改善了运算效能。     

3D可视化设计在船舶航行状态监控系统中的应用

为打造具备全面、可视化显示能力的船舶航行状态监控系统,设计基于3D可视化的船舶航行状态监控系统。首先采集航行环境信息,计算船舶碰撞风险度,使用基于3D可视化设计的航行状态显示模型,将航行状态信息,全方位显示于3D可视化显示模块的界面之中,并对计算的风险度信息进行突出标识,实现船舶航行状态的远程、三维、可视化监控。经测试可知,此系统可以全面显示船舶的三维航行环境信息,且碰撞风险信息清晰突出,优化了船舶航行状态监控的全面性与可视化性能。     

汽车防撞系统对前方道路的几何估计

文章提出一种新的模型和方法来准确估计汽车前方道路的几何特征。通过用两段有不同几何特征的、比邻的回旋曲线来模拟前方的几何特征,并保证其过渡位置的曲率连续。相比以前的方法,这种方法在模拟不同道路的几何特征上的可行性和准确性都更胜一筹。不仅不会带来计算成本的提高,也不会增加对噪声的敏感。这种更高的准确性尤其适合用在汽车自动巡航和防碰撞上。     

计及少样本的YOLOv5s轨枕掉块小目标缺陷检测方法研究

轨枕作为固定钢轨和扣件的重要轨道零部件之一,由于长期承受钢轨传来的各种作用力,其端部易出现掉块,造成轨道机械结构稳定性下降,故轨枕掉块缺陷检测对保证列车正常运行起到重要作用。针对轨枕掉块缺陷检测方法存在精度较低和缺陷样本少的问题,提出一种计及少样本的YOLOv5s轨枕掉块小目标缺陷检测方法。首先,采用Copy-Pasting数据增强方法增加轨枕图像中掉块小目标数量,解决缺陷样本少的问题;其次,通过降低网络下采样倍数和删除大尺度检测层的方式改进YOLOv5s模型的多尺度检测层,提高轨枕掉块缺陷检测精度和速度;然后,将锚框之间的平均交并比作为距离量度改进K-means聚类算法,并使用遗传算法优化,重新匹配适合轨枕掉块缺陷检测的锚框;最后,使用跨尺度连接结构和双向特征加权融合模块改进YOLOv5s的特征融合结构,增强特征融合能力。实验结果表明,与原模型相比较,改进后的YOLOv5s模型平均精度达到94.1%,提高2.3%,检测速度达到93.3 fps,提高26.6 fps,能够准确且快速地识别轨枕掉块小目标缺陷。     

厦门轨道交通1号线运营初期道路公交客流变化特征分析

以厦门轨道交通1号线为例,分析城市轨道交通运营初期道路公交客流的变化特征.基于厦门轨道交通1号线开通前后各1个月的"E通卡"刷卡数据,首先分析了1号线和道路公交整体客流的变化特征;然后基于不同乘客群体出行模式选择,分析了1号线新线运营后整个公共交通系统客流变化特征.研究成果可为城市轨道交通线路开通后公交群体出行模式分析和客流结构优化调整提供参考.     

CADMATIC与WINFORM数据交互的三维建模系统开发与应用

以CADMATIC三维一体化设计软件平台为基础,将基于C#的WINFORM软件应用开发与CADMATIC平台二次开发相结合,分析CADMATIC与WINFORM平台数据传递原理机制,根据开发需求制定合理的标准化数据交互格式,实现平台间有效的双向数据传递。通过CADMATIC平台的官方开发接口,利用WINFORM平台面向对象、可视化开发的优势弥补CADMATIC平台二次开发中的不足,大幅度提升三维建模效率和可视化效果。针对CADMATIC某项功能开发的通用代码,永久无须维护,理论上可以无限扩展CADMATIC平台的开发内容,对CADMATIC平台的二次开发意义重大。