小型机动平台上时间配准问题分析

介绍空中移动平台传感器定位算法并建立模型,通过Monte Carlo仿真实验及内插外推法将高精度观测时间上的数据推算到低精度时间点上。该方法能同时有效地估计目标运动状态和传感器配准误差．与传统配准方法相比具有更快的收敛速度和更高的精度。     

深海极限波浪运动特性的简便算法(英文)

本文基于五阶Stokes规则波理论,提出了一种快速求解深海极限波浪运动特性的数学模型.研究中,按照上跨零点和下跨零点的方法由计算或实测的极限波浪波面时间历程确定包含极限波峰或波谷的相邻两个周期的平均值为五阶Stokes规则波的波浪周期,然后根据极限波峰或波谷值反推确定波浪入射波幅.通过与已有的数值结果和实验数据对比,验证了本文所建立的数值模型可以快速准确的计算出极限波浪下的速度场,相比其他模型,更适合于工程应用.     

卡尔曼滤波在潜艇垂直面运动控制器设计中的应用

潜艇低噪声操纵存在无效用舵现象。简要介绍了滤波信号的表示形式,在潜艇垂直面线性运动方程的基础上,得出了滤波信号的系统模型,并对其进行了离散化处理;将均方差最小线性递推滤波算法引入到输入信号的控制过程中,通过仿真证明对输入信号进行卡尔曼滤波能够提高输入信号的品质,用于工程应用。     

舰船运动对舰船磁场特性的影响分析

舰船因海浪的起伏而产生了横摇、纵摇、垂荡等运动状态,从而破坏了舰船静止时的磁场特性.在假设横摇、纵摇、垂荡为简谐运动的前提下,利用静止舰船磁场模型,仿真和分析了舰船运动对舰船磁场特性的影响.     

基于单陀螺九加速度计系统的船舶运动状态监测研究

出于对船舶实时运动姿态获取的需要,船舶运动状态监测的研究越来越受到人们的重视.本文采用捷联惯性导航系统(SINS)对船舶运动状态进行监测,并通过3种SINS模型的对比分析,提出了一种改进的SINS模型,此模型增加一个测定角速度方向的陀螺仪.本改进模型使得捷联系统方程组可以进行线性求解,解决了捷联系统方程组必须进行非线性求解的问题.并用Matlab对船舶运动状态的求解进行了仿真,证明了此系统的可行性.     

水下爆炸作用下箱形梁模型响应试验研究

对模拟水面舰船结构的箱形梁模型在水下爆炸作用下的响应进行试验,借助高速摄像机观测气泡脉动过程和结构响应过程,发现箱形梁结构在水下爆炸作用下的响应可以分为三个阶段.不同的爆点位置,气泡脉动能够激起不同振动形式的鞭状响应运动.     

起重船吊重跌落后的动静稳性分析

吊重跌落是起重船作业中可能遇到的严重事故.研究了吊重跌落这种极限载况对起重船舶浮态、静稳性及动稳性等性能的影响.首先建立冲击外力矩作用下船舶横摇运动数学模型,对不同旋转角度下吊重跌落后船舶横摇运动进行仿真.其次介绍BV规范和RINA规范对起重船作业过程中吊重跌落后的稳性衡准要求.最后以某实际起重船为例,分别计算两种典型载况下吊重跌落前后船舶的浮态变化和静稳性校核,实现了吊重跌落后该船的横摇运动仿真.计算结果可为该类工程船的合理设计与安全作业提供理论依据.     

利用PLC对定位车进行运动控制

黄骅港的翻车机系统分为翻车机、定位车、推车机三大运动机构。它们之间紧密配合,协调动作,共同完成火车的翻卸工作。由于现场实际的需要,对其运动的速度、加速度和定位精度的要求非常高。图1是定位车的运动控制的方框图。     

风浪流联合作用下RMFC码头运动性能试验研究

RMFC码头作为连岸设施,周围布置有锚泊系统,其工作海域水深很浅,深度随距海岸线距离而变化。由于利用多刚体水动力学的计算分析难以保证结果的正确性,因此,采用试验方法研究RMFC码头的运动性能。假定单元间的接头和系泊系统可有效承担风、浪、流诱导产生的载荷,通过试验研究RMFC码头典型单元六自由度运动,以验证此种RMFC码头布置形式的有效性。     

基于联邦LSTM的突遇新频率船舶升沉运动预测策略

由于浮式起重船在海上进行风电设备安装和运维作业期间,离岸距离远且作业时间长,波浪变化多样且不确定,极易产生新频率的船舶运动,使得无法进行精确预测,从而导致海上作业无法安全进行甚至造成设备损坏,因此文章提出基于联邦学习的多变量多步长短期记忆网络（LSTM）预测方法。针对无线数据采集时间间隔不一致,将其和船舶升沉运动数据共同作为双层LSTM预测模型的输入变量并进行多步预测。同时针对突遇新频率船舶运动的情况,采用联邦学习方法联合多家海上风电安装运维企业的船舶升沉运动数据,共同训练适用于复杂海况下的船舶升沉运动LSTM预测模型。使用Stewart六自由度波浪补偿平台模拟浮式起重船的升沉运动,试验结果表明,在遇到新频率船舶运动时,该方法能有效提高船舶升沉运动的预测效果,模型预测精度（RMSE值）至少可达到0.095。