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951.
动态路径规划是自动驾驶汽车避障控制的关键技术。针对自动驾驶汽车弯道超车工况,建立基于改进人工势场(Artificial Potential Field, APF)的动态路径规划方法。为使基于APF的动态路径规划方法能运用于包含弯曲道路的复杂交通环境,将已在直道环境验证过的道路APF函数通过极坐标系与笛卡尔坐标系的相互转换,建立考虑道路曲率的弯曲道路APF函数。针对根据车辆质心位置判断车辆碰撞风险方法存在的缺陷,提出考虑车辆体积的碰撞风险预判方法,建立综合考虑车辆位置、速度和体积的障碍车辆APF函数。基于弯曲道路APF和改进障碍车辆APF,建立道路环境综合APF,引导车辆实现弯道超车。为避免目标函数中子目标相互干涉,提高弯道超车安全性,提出根据本车与障碍车辆相对位置关系自适应调整权重矩阵的方法。基于Carsim/Simulink联合仿真平台,分别在静态障碍车辆和动态障碍车辆2种工况下,验证自动驾驶汽车弯道超车动态路径规划的有效性。研究结果表明:所建立的弯曲道路APF能引导车辆转弯行驶,避免冲出车道;目标函数权重自适应调整方法能根据超车过程动态调整子目标的权重,规划出符合道路交通安全法规的路径,避免车辆超车时提前折返原车道,提高了超车安全性;考虑车辆体积的障碍车辆APF提高了车辆碰撞风险的预判精度,有效避免碰撞事故发生。 相似文献
952.
953.
高妍 《城市轨道交通研究》2021,24(6):154-157,165
阐述了目前3种接触网刚柔过渡形式各自的原理及优缺点,提出刚柔过渡在地铁出入段小半径曲线线路上设置需满足的条件.比较了刚柔过渡处竖直悬吊及悬臂式悬吊等两种悬挂方式,推荐小半径曲线线路采用竖直悬吊方式以保证接触线的接触面与受电弓平行.建议设计时可根据线路条件实际放样,以此来进行接触网刚柔过渡处的平面和立面布置,并给出了平面和立面布置的详细设计步骤及注意事项. 相似文献
954.
李强 《城市轨道交通研究》2021,24(10):200-204
以严寒地区城市地铁场段为研究对象,阐述了场段用地的平面功能分区、布置特点、汇水分区及污染物特征等.对严寒地区基于海绵城市理念的地铁场段进行了可行性分析,分析了基于海绵城市理念的地铁场段与普通场段的异同点.依据低影响开发设计原则,提出基于海绵城市理念地铁场段不同阶段的设计策略,以及针对性地给出绿地、道路与停车位、办公与生活区、库区,以及轨行区等场段用地的设计策略. 相似文献
955.
956.
某大型封闭式储煤场依托地形采用网壳结构,介绍了设计思路、施工方法及网架的制作与安装过程,为类似网壳工程的推广和应用提供了有益的参考。该项目不仅节省了投资,而且减少了环境污染,具有很好的经济效益。 相似文献
957.
958.
三沙大桥小箱梁预制场建设方案 总被引:2,自引:0,他引:2
该文着重对在软土路基上建设预制场方案进行了分析与计算。主要包括预制场的布置、预制场位置路基总沉降量计算及沉降预测、路基断面荷载计算、预制场位置路基稳定性验算等。 相似文献
959.
张花高速科洞隧道是一座分离式隧道,洞口段为桥隧相连工程,围岩为强风化白云岩,左右两洞之间的距离不足10 m,如此小的间距能否保证隧道施工的安全?通过FLAC3D数值模拟,从塑性破坏区分布范围和围岩位移两方面进行分析,得出科洞隧道小间距段能满足施工安全的要求。 相似文献
960.