直线角焊缝的旋转浮头跟踪法

介绍了旋转浮头跟踪头的主要结构及跟踪原理,分析了产生误差的原因,描述了间隙、定位焊、飞溅对焊缝的影响。     

舰船光电跟踪设备可靠性外场数据处理研究

统计舰船光电跟踪设备故障,分析其可靠性增长的趋势检验方法,研究提出光电跟踪设备可靠性外场数据的区间估计公式。     

基于自适应分数阶Kalman滤波的船舶视觉跟踪

为提高Kalman滤波算法的准确性和鲁棒性,提出一种基于自适应分数阶系统的Kalman滤波算法,设计状态噪声协方差选择的自适应机制,推导其数学过程.将该算法应用到船舶视觉跟踪中,选取不同河流的CCTV(Closed Circnit Television)船舶监控视频(包括不同情况下的内河船舶运动监控),针对不同船舶大小...     

基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略设计

针对汽车高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略。首先,采用汽车运动学与动力学模型相结合的方式将汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题转换成汽车高速紧急换道避障最优控制问题,再通过Radau伪谱法将其转化为非线性规划问题,从而直接得到汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题的最优解,即:目标轮胎纵向滑移率和目标前轮转向角速度。随后,采用离散滑模变结构控制理论设计了对参数摄动和外界干扰具有强鲁棒性的车轮滑移率自适应滑模跟踪控制律,实现目标轮胎纵向滑移率的跟踪控制。最后,基于高精度的车辆动力学软件构建模型在环仿真系统,验证所提控制策略的可行性和有效性。     

基于模糊PID的恒张力控制助力铺排船航迹跟踪

铺排船的施工作业精度直接影响长江航道治理工程的质量,文中针对长江航道铺排船作业过程中排布铺设轨迹平均误差较大,常规的锚绞车力矩控制系统难以实现减少航迹误差的情况,提出在原有控制系统基础上增加对锚缆张力的控制,保证锚缆在各种水域条件下和铺排状态下始终保持张紧状态,以提高锚绞车力矩控制效果。文中基于模糊逻辑的思想,对锚缆张力设计了一种模糊PID控制的恒张力控制策略。经过应用于实际作业中发现,在原控制系统中增加模糊PID恒张力控制策略后,排布铺设的轨迹平均误差减少了59%。     

新能源船舶路径跟踪自抗扰控制方法

新能源船舶运动路径控制属于欠驱动控制,传统PID控制动态性能较差,无法适应新能源船舶运动中遇到的扰动问题。本文在对新能源船舶进行运动分析的基础上,提出一种新能源船舶路径跟踪自抗扰控制器的设计方案,该路径跟踪自抗扰控制器包括舵角自抗扰控制器、扩张状态观测器和跟踪微分器等,对舵角自抗扰控制器、扩张状态观测器和跟踪微分器进行了详细设计,使用Matlab对新能源船舶自抗扰控制进行了仿真,得到了轨迹跟踪、首向角变化以及速度变化的仿真结果。仿真结果表明,设计的控制器能够对设定轨迹进行跟随,具有较好的稳定性。     

基于双编码策略的水声OFDM通信算法

针对船舶噪声和时变多途干扰问题,提出基于双编码策略的水声正交频分复用(DE-OFDM)通信算法。基于信道卷积编码的冗余和记忆特性,将信息比特数量提升多倍,进行约束,得到编码比特,提高通信系统抗船舶噪声和时变多途干扰性能;提出差分编码技术,构建参考相位,利用相邻相位差值进行符号编码,有效消除船舶噪声和时变多途干扰;基于循环前缀技术和OFDM通信技术抗多途特性,有效消除时变多途干扰。进行仿真和100组水箱时变且含船舶噪声信道下的试验,试验结果验证了所提算法的有效性。     

改进的中心差分卡尔曼滤波水下被动目标跟踪

中心差分卡尔曼滤波是目标跟踪领域中常用的非线性滤波方法之一,但在单站的纯方位目标跟踪中,有时受观测站的运动轨迹、观测噪声等影响,中心差分卡尔曼滤波会出现滤波不稳定甚至发散的情况。针对这一问题,本文提出一种基于奇异值分解平方根的中心差分卡尔曼滤波改进方法。通过采用QR分解和奇异值分解2种不同的方式计算协方差的平方根,代替协方差矩阵参与运算,增强算法的稳定性。通过3种不同情形下的仿真结果均表明,所提方法与常规的中心差分卡尔曼滤波和经典的平方根无迹卡尔曼滤波方法相比,具有最低的均方根误差。     

土体相对密度对土工格室加筋砂土地基性能的影响

为了研究地基相对密度对土工格室加筋性能的影响,对五种不同相对密度(30％、40％、50％、60％和70％)的土工格室加筋砂土地基和未加筋砂土地基的模型进行载荷试验,研究不同相对密度土体地基的承载力沉降曲线、承载力提高系数、路基变形与基底沉降以及加筋拉应变的分布规律,并对土工格室加筋砂土地基的作用机理进行分析.试验结果表...     

基于STM32系统的自跟踪太阳能板设计与调试

太阳能利用效率低,这个问题一直影响和阻碍着太阳能技术的普及。本文介绍了一种新型太阳跟踪调节系统,为解决这一问题提供了新途径,大大提高了太阳能的利用效率。该系统以单片机为控制核心,采用新型太阳位置判断方式,可有效跟踪太阳位置,另外,其体积小,价格低廉,具有较广泛的应用前景。