机器人焊割柱管相贯线的路径规划研究

近年来,柱管接管相贯线接缝焊割由传统的手工焊逐渐被焊割机器人操作所代替。本文建立了圆锥、球体与柱管相贯线的一般化数学模型,并将空间相贯线展成平面曲线,利用等步长原理获取焊割轨迹的路径点。为保证焊割精度,步长的数值由输入的允许插补误差值经计算获得。文中还给出了柱管相贯线获取焊割路径点的流程图。此方法方便了焊割程序的编制,提高了工作效率,同时又保证了焊割的平稳性和精确性。最后给出了一个常见的柱管相贯实例,利用Matlab软件编程得到了其相贯线焊割路径点。     

LNG船用大型型材切割生产线的研制

介绍设计研制的LNG船用大型型材切割生产线机器人自动化柔性切割系统。通过导入定制船用坡口,端头,切割形状功能的MGF描述文件,系统自动实现机器人对型材的柔性切割,很好地适应了船厂型材切割工艺需求。同时针对型材的变形和定位,提出了一种利用激光传感器,基于边缘和表面变形测量的在线式补偿算法,实现了LNG船用大型型材的精度切割,验证了该系统的可行性和高效性。     

Outlier mining based abnormal machine detection in intelligent maintenance

Assessing machine’s performance through comparing the same or similar machines is important to implement intelligent maintenance for swarm machine. In this paper, an outlier mining based abnormal machine detection algorithm is proposed for this purpose. Firstly, the outlier mining based on clustering is introduced and the definition of cluster-based global outlier factor (CBGOF) is presented. Then the modified swarm intelligence clustering(MSIC) algorithm is suggested and the outlier mining algorithm based on MSIC is proposed. The algorithm can not only cluster machines according to their performance but also detect possible abnormal machines. Finally, a comparison of mobile soccer robots’ performance proves the algorithm is feasible and effective.     

客车营销迈向大众化

《007》中的宝马,《变形金刚》中的通用Topkick C4500,《偷天换日》中的minicooper,《我,机器人》中的概念跑车奥迪RSQ……这些植入电影中的汽车在电影热播后纷纷成为了“明星汽车”。     

真空系统在J6载货车顶盖输送系统中的应用

1前言 驾驶室白车身是汽车的重要组成部分,其制造质量对汽车整体功能有很大的影响。然而白车身的焊接质量不仅需要焊接机器人、激光在线检测等先进工艺,还需要可靠的自动化输送装置将表面质量要求高的制件直送工位．消除其他运送方式造成的制件磕碰伤,变形等缺陷,为提高白车身的质量提供保证。     

基于装配序列分析的船体结构焊接位置仿真算法

为合理计算焊接工时,在普适的船舶结构装配原则基础上,根据最小装配、相邻装配、同分支非相邻装配,不同分支装配的焊接阶段、装配基面朝向判定方法、以及焊接位置简化计算原则,构建船体结构焊缝装配仿真算法,通过由装配基面方向进一步计算得到焊接轴线和焊接体朝向,结合中国船级社相关规范确定焊接位置,在Smart3D?软件三维空间中实...     

水下机器人递阶控制系统结构设计

为了简化水下机器人的控制系统设计,实现良好的人机界面,本文提出了解耦三级递阶控制系统结构,它包括由任务脚本和任务解释器组成的任务级控制、位置／姿态级控制和执行级控制。采用这种控制结构,大大缩短了开发周期,提高了软件模块的可重用性。     

汽车制造中焊接技术现状及发展趋势

概述了国内外汽车制造中主要焊接技术——电阻焊、弧焊、摩擦焊、激光焊、钎焊、焊接机器人等的应用情况及未来发展趋势。     

喷涂的基本知识(7)

尽管所有的注意事项都已列出,员工已经过培训,工序也都固定,但不幸的是,这仍然不可能杜绝漆膜弊病的发生。漆工毕竟都不是机器人。他们必须在巨大压力下工作,他们可能在某天工作有失水准或可能是其他一些原因,问题还是会出现。     

面向车身数字化工艺开发的多机器人避障算法

在汽车行业制造流程快速向“数字化”与“智能化”转型的背景下,制造工艺自动开发技术获得学术与产业界的广泛重视。针对车身制造过程多机器人工位中自动化工艺路径规划问题,提出基于智能化算法的多机器人系统避障与协调规划算法。针对现有机械臂在复杂多障碍物环境中局部路径规划时间长的问题,提出改进的APF-RRT*的机器人避障方法,缩短算法的迭代次数以及路径的总长度,实现局部路径的优化,提高局部避障算法的搜索效率。