基于多传感器递推总体最小二乘融合的水下机器人动力学模型参数辨识

对于水下机器人动力学模型辨识问题,如果其观测方程的系数矩阵包含随机扰动,则其最小二乘估计一般是有偏的。为此,该文提出一种基于多传感器递推总体最小二乘融合的水下机器人动力学模型辨识算法(RTLS_F)。首先,给出了集中式总体最小二乘融合的算法;然后,在总体最小二乘框架下,推导出多传感器递推融合估计算法。通过仿真实验对RTLS_F与其它水下机器人动力学参数辨识算法进行了比较。实验结果表明,在系数矩阵和观测向量都含有误差的情况下,最小二乘融合是有偏估计且难以提高估计精度,而RTLS_F算法可以有效改善参数辨识性能。     

钢结构桥梁施工中温度及变形监控方法

文章以乌兰木伦河三号桥测量机器人的使用为例,介绍了钢结构桥梁施工中温度及变形监控的方法,主要包括控制点选点、临时墩制作、测量机器人使用、周期测量、变形数据分析等,并通过测量机器人的使用,重点对钢结构温度及变形进行监测,为施工现场提供准确数据.     

一种基于CFD的水动力系数计算新方法(英文)

Applications of computational fluid dynamic (CFD) to the maritime industry continue to grow with the increasing development of computers. Numerical approaches have evolved to a level of accuracy which allows them to be applied for hydrodynamic computations in industry areas. Hydrodynamic tests, especially planar-motion-mechanism (PMM) tests are simulated by CFD software -FLUENT, and all of the corresponding hydrodynamic coefficients are obtained, which satisfy the need of establishing the simulation system to evaluate maneuverability of vehicles during the autonomous underwater vehicle scheme design stage. The established simulation system performed well in tests.     

基于单片机的水下机器人传感器故障检测仪设计

针对OUTLAND1000无人水下机器人,采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,利用LMS算法调节和分析滤波器的权系数实时监测水下机器人传感器的故障.以单片机C8051F120为核心设计故障检测器,数据采集和控制信号通过设计的键盘发送给机器人,传感器数据通过RS-232传送到控制器进行数据分析,并在液晶上显示出相应的故障检测结果.     

水下潜器改进S面控制及控制系统仿真(英文)

S surface controllers have been proven to provide effective motion control for an autonomous underwater vehicle (AUV). However, it is difficult to adjust their control parameters manually. Choosing the optimum parameters for the controller of a particular AUV is a significant challenge. To automate the process, a modified particle swarm optimization (MPSO) algorithm was proposed. It was based on immune theory, and used a nonlinear regression strategy for inertia weight to optimize AUV control parameters. A semi-physical simulation system for the AUV was developed as a platform to verify the proposed control method, and its structure was considered. The simulation results indicated that the semi-physical simulation platform was helpful, the optimization algorithm has good local and global searching abilities, and the method can be reliably used for an AUV.     

机器人柔性焊接生产线的应用

本文以汽车下车体总成自动化焊接生产为例,阐述了车身焊接自动化线的形成原因,以及柔性焊接生产线的应用场合.从柔性焊接生产线的设计内容出发,分别从柔性焊接夹具的技术要求、抓手设计以及机器人布置规则等方面论述.通过对下车体柔性焊接生产线的分析,对其设计要点进行研究,为自动化生产中工业机器人的使用奠定基础.     

Research on Miniature Hexapod Bio-robot

This paper described the structure and control of a new kind of miniature hexapod bio-robot, analyzed the moving principle of the robot. The robot is based on the principle of bionics, its structure is simple, design novel, unique. It can move forwards and backwards. The external dimensions of bio-robot is： length 30 mm, width 40 mm, height 20 mm, weight 6. 3 g. Some tests about the model robot were made. The experimental results show that the robot has good mobility.     

欠驱动AUV的运动控制技术综述

欠驱动水下机器人由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点日益成为研究的热点。尤其是在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非常重要的现实意义。结合水下机器人自身的运动特性,归纳了欠驱动AUV的控制特性,包括本质非线性、欠驱动特性、可控性、约束特性、平衡点特性等。综述了目前欠驱动AUV运动控制技术的主要研究成果,主要包括镇定控制和跟踪控制,并对今后欠驱动AUV的理论与应用发展方向进行了展望。     

对高速公路收费站自动发卡机器人应用的思考

取消省界收费站以来,使用ETC通行车辆占比逐渐提升,但仍有部分车辆采用取CPC卡的方式通行。为了减轻现场人员工作强度、提升服务质效、降低企业运营成本,越来越多的高速公路收费站开始应用自动发卡机器人。通过综述现有自动发卡机器人应用现状,对比不同自动发卡机器人的优势与劣势,分析自动发卡机器人现存挑战,提出优化建议,为高速公路收费运营提供参考。     

机器人在汽车制造领域中的应用分析

随着科学技术进步与发展,当前制造业已经进入智能化时代,汽车制造领域中逐步应用工业机器人,机器人发展呈现智能化.通过合理利用机器人,可以改善传统制造方法的不足,提高汽车制造质量与效率.文中以汽车制造领域为着手点,分析机器人的优势,探讨汽车制造领域中如何有效应用机器人,推动汽车制造产业的稳步发展.