星战前传

熟悉《星球大战》三部曲的人一定记得在第二部《帝国反击战》中出现的巨大的四足战斗机械。作为科幻世界中帝国军的强力陆战武器,这个人工操控、被称作Imperial Walker(帝国步行者)的猛犸式庞然大物虽然外壳坚硬,却因行动缓慢,下场并不怎么好。无论如何,这款经典的机械形象还是满足了当时人类对未来科技的想象。而今,这一想象正在通过科技手段逐步加以实现。     

设计

BMW Lovos Concept这……是鱼还是车?不知大家看到这款概念车会不会觉得很夸张,这辆有着许多鱼鳞片状的BMW(宝马)Lovos概念车是由24岁、毕业于德国Pforzheim大学的汽车设计师Anne Forschner所设计。BMW Lovos概念车的车身外观有着260片小太阳能面板,这些鱼鳞片状的太阳能面板     

本田步行辅助器

日本的机器人技术全球领先,在多个方面都有建树的本田公司拥有自己的步行机器人“ASIMO”,并利用相关技术开发了一款步行辅助器。     

近壁面水动力干扰下的AUV运动控制研究

按自治式水下机器人(AUV)需要接近水下工作站并实现坐落的要求,依据平壁面对AUV水动力干扰的力学机理,建立了AUV在平壁面附近运动时的数学模型,并设计了五个自由度运动PID控制器.在海流影响下,通过系统仿真,实现了AUV的五自由度运动控制和准确坐落,仿真结果验证了控制策略的可行性.     

ABB机器人系统在车门开闭耐久试验中的应用

以某款乘用车车门为试验对象,分别利用ABB机器人系统、气动伺服系统、实车路试进行车门开闭耐久性试验测试,并讨论其优劣。试验过程表明:2种台架试验可替代实车路试,而且从安装调试时间、每日测试数据时间、每日监测设备试验时间、每日试验次数、耐久试验的总时间来看,ABB机器人开闭耐久试验都大大节约工作量和试验时间,提高了试验效率。     

基于混合粒子群算法的白车身焊接机器人路径优化

提出了一种由粒子群算法和遗传算法有效结合的混合粒子群算法。以某型轿车前地板线焊接工位机器人的路径规划为例,分别采用混合粒子群算法、遗传算法对机器人的焊点焊接顺序进行求解。2种算法在Matlab中的仿真优化结果表明:混合粒子群算法在求解路径优化问题上能得到更佳的焊接路径。     

水下清刷装置优化设计及实验

水下清刷装置是水下船体表面清刷机器人的关键部件.文中分析了水下清刷装置在水下旋转的受力状况,建立了该装置在水下旋转过程中的动力学模型,运用优化设计和实验的方法确定合理结构参数,为设计和制造水下清刷装置提供了理论依据.     

水下机器人平面直航运动稳定性分析

应用古尔维茨(Hurwitz)判别法对水下机器人平面扰动运动微分方程的特征方程式根的实部符号进行判断,进而用一次近似法对水下机器人平面直航稳定性进行分析,试图为水下机器人在稳定性方面的设计以及对其稳定性进行评估提供可靠的依据。最后,实例说明该方法可行。     

机器人用RV传动中摆线轮受力分析

考虑ＲＶ传动中摆线轮修形引起的初始问题的影响,建立了各接触齿受力与接触变形的函数关系的力分析模型,准确地计算出针轮的同时受力齿数,各针齿的受力大小和弹性变形数值。     

全海深自变形水下机器人高效运动实现机理研究

与常规水下机器人不同,全海深水下机器人面临万米的垂直剖面水深,当前全海深水下机器人的潜浮过程占据了其入水后的大部分时间,导致全海深水下机器人运动效率不高。本文通过对潜浮运动模式及低阻构形方式的分析,结合变形—变结构水下机器人的设计思想,构建了一种适应于水下水平面与垂直面的高效运动模式,提出一种面向全海深高效运动的自变形水下机器人的实现方法。在对自变形水下机器人潜浮阶段与海底直航阶段运动进行模型分析的基础上,提出基于有效工作时间的运动效率评价方法。最后结合流体仿真软件Fluent对阻力系数的辨识,对自变形水下机器人的运动效率进行评估,验证了该自变形的构形方式相较于传统回转外形构形方式在面向全海深工作环境的高效性。