二十一世纪的日本高技术船

日本是世界上工业和经济最为发达的国家之一。由于地理位置和自然环境的限制，促使日本不断向海洋方面发展；开发高技术性能的船只是日本人的长远打算。本文介绍几种日本正在开发和有待开发的高技术船。     

未来海战中的无人舰队

目前,机器人已广泛涉足陆海空三军。建设一支机器人军队,可能使未来的战争更加变幻莫测。事实上,一些发达国家已开始着手进行这项工作。日本正在研制反水雷机器人、防御反舰导弹机器人、战斗机器人和排雷机器人;美、英等国研制“机器人士兵”,已具有看、闻、摸、听、说等多种本领。美军2002年前后率先     

机器人分散滑动模跟踪控制

提出一种机器人滑动模跟踪控制方案,使机器人跟踪时变轨迹.采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成,这些子系统又可由一组二次积分器模拟.利用非线性滑动曲面,设计了一个鲁棒控制器,使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零.     

整体弹性关节微型机器人的力学平衡方程

介绍了整体弹性关节三自由度平面并联微型机器人传动力学的正、反解问题的建模过程，整体弹性关节机构由于受运动范围的限制故常在低下使用，其动力学问题便成了弹性静力平衡问题，然而其高度非线性和偶合性，使正解模型较为复杂，一般没有封闭解，文中采用Newton-Raphson迭代法介绍正解问题的求解过程，并利用Matlab6.1编程，通过实例计算说明了其应用。