基于Robcad的机器人滚边仿真研究

针对传统机器人滚边仿真设计软件功能不完善,现场机器人调试需要对机器人路径做较大更改,以致精度不高的问题,对机器人滚边仿真做了系统研究。以车身门盖上的机器人前盖滚边工位为例,应用西门子Robcad软件,对机器人滚边方案进行了规划,完成了滚边工位的机器人仿真,验证了方案的可行性。同时,应用Robcad的OLP(Off-Line Program)功能导出滚边离线程序,并将程序下载到现场机器人进行修正后直接用于调试,修正后的效果达到了设计要求,通过多个项目已证明了此方法的实用性和可靠性。并对该仿真技术进行了总结和展望。     

工业机器人雅可比的空间算子代数描述

应用空间算子代数理论，研究工业机器人雅可比的结构特点，研究表明工业机器人雅可比可表示为3种空间算子的乘积，即：J＝B＊Φ*H*，这种表示具有简洁的数学表达和明确的物理意义，据此可形成对速度和静力的高效递推算法。     

GDROV运动控制中模糊滑模控制方法的研究

GDROV是用于堤坝探测的水下机器人,设计上属于开架式机器人,其精确的数学模型很难获得.本文采用模糊逻辑与滑模控制相结合的方法,通过模糊逻辑动态调整滑模控制器的指数趋近律的参数,对水下机器人进行控制,解决了滑模控制中所存在的抖振现象和数学模型的不精确问题.首先建立了GDROV的水动力模型,然后在滑模控制的基础上提出用模糊逻辑来动态调整滑模控制器的指数趋近律的参数,最后通过仿真试验和水池试验验证了该控制器对模型的不确定性和外部扰动具有较强的鲁棒性,以及良好的跟踪性.     

自治式水下机器人的控制研究

自治式水下机器人执行使命时，沿规划路径运动的导航，特别是围绕被搜索到的目标物作圆周运动的导航，是一种在线性的控制问题，传统方法解决这一问题很困难，神经网络为非 近问题的实施提供了快速、准确的工具。利用神经网络构造的非线顺为自治式水下机器人的导航和定痊提供了一种新的途径。网络经训练后能适应混有噪声的非线性环境，本文综合利用前馈和反馈控制器的优点，把ＧＥＳＡ算法应用于自动增强的函数链网络，首先对自治工     

基于有限元模拟的门盖机器人滚边工艺设计

为了避免后期工艺质量、节拍等问题,机器人滚边前期需要对外覆件法兰面开口角度、长度以及特殊工艺位置进行工艺规划设计。现以某德系合资车型门盖为案例,采用有限元模拟分析与该德系主机厂工艺标准相结合的方法,对机器人滚边工艺设计进行分析,给出了一个可借鉴的完整机器人滚边工艺的解决路径。     

江苏省领导视察八达重工公司

2月21日,江苏省委常委、省纪委书记弘强等相关领导莅临八达重工公司视察。董事长陈利明介绍了八达重工及其研制的双臂手智能型救援机器人情况。八达重工是国内唯一开发、制造、销售"双动力"特种工程机械的厂家,承担了国家     

在船舶检验中使用机器人

方案:采用电磁履带、轮轨行走的机器人代替船体验船师进入高空场所、狭小空间、危险环境进行船体检验,机器人上装有测厚仪、钢材表面清洁器、数码摄像机、高分辨率数码照相机、可调亮度、角度的照明系统以及其它无损检测、无损探伤设备,机器人可以完成常规的由验船师进行的船体     

用于焊接机器人的敞车侧墙夹具的设计

1 概述 最近,为了使铁路货车生产制造能力上水平、上档次,齐齐哈尔铁路车辆(集团)有限责任公司从德国引进了用于敞车侧墙焊接的CLOOS带有ROTROL 32Ⅱ型控制柜的机器人Romat 310,根据中德双方技术分工,一些配套设备由中方负责设计及制造.为此,齐齐哈尔铁路车辆(集团)有限责任公司设计制造出了用于敞车侧墙焊接机器人专用的夹具.