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为将视觉惯性里程计(VIO)有效地应用到水下场景中,提出一种适用于自主水下机器人(AUV)执行近距离作业任务时的水下VIO.针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点,该系统在视觉部分使用了基于直接法的数据关联方式,在特征点提取过程中将像素点的梯度模作为特征提取的标准;为保证提取出足够多且有效的特征点,采用动态调... 相似文献
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主动监测、主动管控是智慧高速公路各业务系统协同运行的重要保证,而故障的精准定位、远程处置已成为影响智慧高速高效运维的关键因素之一。针对传统基于SNMP协议开发的远程管控工具在故障精准定位及远程修复上的不足,介绍了基于IPMI协议开发的远程管理控制器的设计理念,提出了基于IPMI协议的部件级故障精准定位、主动告警、远程修复的远程管控方案。在应用过程中,对被管设备进行了人为的破坏性故障测试。应用效果表明,远程管理控制器具有故障精准定位、故障远程修复、故障预警等功能,可提升路段应急抢修效率,缩短故障恢复时间,保障智慧高速公路高效运维。 相似文献
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为实现高速铁路钢轨波磨里程覆盖式、高频次、快速测量,提出基于波噪比的钢轨波磨快速检测方法。采用便携式添乘仪检测高速列车车体振动和车内噪声数据,提出基于车体纵向加速度进行数值积分来计算列车速度和里程,采用曲线地段车体摇头角速度里程与台账里程的偏差值修正速度积分误差。利用提取的里程修正后车厢噪声数据与钢轨波磨对应的400~700 Hz频带成分,计算频带能量占噪声总能量的比值,并获取波噪比超限时的钢轨波磨波长和里程。结合高速列车实测数据分析,研究结果表明:速度修正后列车定位里程最大误差为87 m,对波磨比大于0.3的线路区段进行钢轨波磨波形测量和轴箱加速度振动能量比分析,钢轨波磨波长范围为53~57 mm,实测波长为53 mm,验证了该方法的正确性,为高速铁路钢轨波磨的快速测量提供技术支撑。 相似文献