一种隧洞探测型自主式水下机器人及其图像拼接方法

针对采用自主式水下机器人(AUV)巡检和拍摄输水隧洞中的裂缝时水下环境会极大地限制光视觉图像的可视范围和分辨率,单幅水下图像获得的视角范围有限的问题,提出一种基于加速稳健特征(SURF)算法的AUV水下图像拼接方法。在图像预处理阶段对水下图像进行去畸变和限制对比度自适应直方图均衡化处理,用于解决水下图像存在的畸变、对比度低和噪声严重等问题。将SURF特征点检测算法应用到水下图像配准中,并与RANSAC算法相结合,对特征点进行精确匹配。应用线性渐变融合算法实现水下图像融合,有效去除拼接缝隙,完成水下图像拼接,最终通过水池和外场试验拼接图像验证所提方法的正确性。     

以时尚动感之躯载澎湃稳健之力全新都市SUV永源新A380傲然面市

纵观近几年中国车市的发展，不难发现，SUV市场连年保持远高于行业平均增速的强劲增长态势，给国内汽车行业带来了如沐春风般的新契机。永源汽车作为一个自主研发制造SUV车型的汽车品牌，成立于2003年5月，     

端庄之美别克君威2.5GL

国内的朋友们总是问我：为什么没有选择豪华精致的E时代之车——风神蓝鸟，也没有选择时髦靓丽的驾驶者之车——大众宝来，却偏偏选择了大气稳健的成功者之车——别克君威？在他们的眼里，作为一个都市女性，新雅阁、帕萨特、蓝鸟、宝来更适合做为我们座驾，我自己选的车似乎“严肃有余、活泼不足”，而且即使要选别克，也不应该选黑色，不过，凡事都有例外，     

日本地方集装箱港2004年动向

经过20世纪90年代后半期的集装箱航线热，日本地方港的挂港和航线调整等已稳定下来．然而在服务方面的稳健的变化仍在继续。     

关注内销稳健增长品牌和强议价力出口龙头

从资本市场观察,纺织行业主要资产营运指标和盈利能力指标均低于整体市场。但内销品牌公司受益于中国国内服装消费的高增长,行业整体现金流明显优于整体A股,2008年首三季度经营性现金流净额同比大幅增长64％。     

巴斯夫困境中获稳健收益

巴斯夫执行董事会主席贺斌杰博士近日宣布,巴斯夫2008年全年销售额增长8％,达到623亿欧元。这主要得益于各业务部门更高的产品价格。然而,2008年原材料价格大幅波动,且高于2007年平均水平,巴斯夫未能完全转嫁高企的原料价格。不计特殊项目的息税前收益（EBIT）原本即将创造新的纪录,但由于受第四季度的影响,     

AR（p）模型阶的稳健改进估计

根据稳健自相关函数ｒ（ｋ）构造了ＡＲ（ｐ）模型阶的估计，其估计结果具有一定的抗干扰性，并从理论上分析了这种估计方法的渐近收敛性质。     

基于奇异滤波及稳健回归的轨道曲线主点定位方法研究

曲线主点位置的准确获取是线路整正的基础。在缺失线形标记的情况下如何准确地计算出轨道主点的位置一直是业界广泛关注的问题。在分析曲线轨道正矢图形的特征后,提出基于奇异分解和稳健回归的曲线主点定位方法:利用相对测量正矢数据构造截断矩阵进行奇异值分解滤除其中幅值较大的冲击部分,在此基础上通过稳健回归减少数据微小变化带来的拟合偏差,得到主点的具体位置。实验表明:该方法能够基于相对测量的正矢数据推算出曲线各个主点的位置,受分段点选取偏差影响较小,适合工程应用。     

客运专线CPⅢ测量有关技术分析

在客运专线铺轨控制网CPIII的测量实践基础上,依据最新技术规范和国内外研究资料,对CPIII测量的有关技术进行分析和研究.主要内容包括:稳健估计在CPIII数据处理中的应用;悬灌梁CPIII测量技术.这对目前正在建设中的高速铁路的施工控制测量提供指导和借鉴.     

基于稳健估计的沉降预测方法

双曲线法和Asaoka法在对沉降数据进行预测时,需要对原始数据进行拟合处理,且多采用最小二乘法进行拟合处理。但当沉降数据中混入粗差后,采用最小二乘法拟合存在失准的情况。针对这一问题,引入稳健线性估计理论,在数据预处理过程中采用稳健线性拟合法。并探讨混入粗差后,最小二乘线性拟合与稳健线性拟合分别在双曲线法、Asaoka法的预测效果和适用性。研究结果表明：采用稳健线性拟合法进行数据处理受粗差的影响极小,能起到很好的抵抗粗差的作用;当拟合数据过少时,最小二乘法线性拟合与稳健线性拟合效果无明显差异。