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《铁道标准设计通讯》2019,(12)
针对受限状态下的高速列车自动驾驶系统的跟踪控制问题,基于列车动力学模型,提出一种带饱和函数的迭代学习控制算法。根据Lyapunov稳定性原理,利用列车运行过程中的状态偏差,推导出基于迭代学习控制的列车自动运行控制律。建立类Lyapunov的复合能量函数,通过在迭代域的差分,证明了其差分负定性和有界性,所设计的算法能够控制列车在迭代域对期望运行轨迹达到渐近收敛。采用本文提出的迭代学习控制算法对列车的跟踪性能进行验证,并与PID控制和D型迭代学习控制算法进行比较,结果表明:相较于其他两种算法,本文提出的算法在第3次迭代中就能控制列车精确跟踪期望轨迹,说明算法具有较快的收敛速度和较高的跟踪精度,且能够将控制输入约束在允许范围内。 相似文献
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文章对船舶远程识别与跟踪系统(简称LRIT)的发展及相关国际公约要求进行了介绍,分析和整理了在检查中发现的常见问题及对策。 相似文献
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预应力管道压浆直接关系预应力构件的稳定性和耐久性,影响着工程交付后的安全。因此,必须高度重视预应力管道压浆的质量控制问题,切实控制好后灰浆的水灰比和配合比,严格遵循操作规范,创新施工方法,提高施工质量。 相似文献
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高速公路通信管道是高速公路通信系统布设的基础,对于充分发挥高速公路的作用有着极其重要的意义。结合炎陵炎睦高速公路通信管道施工实践,阐述了施工建设中的主要材料要求及施工工艺等。 相似文献