平台组块上管线施工方式的探讨

结合目前两种平台管线施工方式,即按管线系统施工与按管道分区块施工方式,分别以加工设计阶段和施工阶段进行比较、讨论;并得出:按管道分区块施工比按管线系统施工具有更多优势,生产过程具有整体性和均衡性,从而达到充分利用空间、缩短工期的目的.     

考虑凹陷长度影响的深海管道压溃压力预测方法

凹陷是深海管道常见的缺陷形式，会使管道抵抗外压的能力大大降低，从而发生失效。目前针对含凹陷深海管道缺乏准确的评估方法。本文采用非线性有限元方法，分析了凹陷深度、凹陷长度、径厚比和椭圆度对深海管道压溃压力的影响规律，给出了考虑凹陷长度影响的深海管道压溃压力预测方法，为含凹陷深海管道的工程评估提供了参考依据。     

真空压浆施工浅析

预应力管道压浆饱满度一直是施工难题，传统的压浆技术对于较长的预应力管道来说，饱满度更是达不到要求，导致预应力锈蚀严重，大大缩短了桥梁的寿命。真空压浆技术的出现，解决了这个难题，使压浆质量得到充分保证，为后张的预应力管道体系提供一种强有力的保护屏障，可以有效增加桥梁寿命。     

管道内检测缺陷的开挖验证技术

文中概括了管道内检测开挖验证工作流程,提出目标环焊缝的确定原则和定位技巧,通过测量环焊缝与螺旋焊缝在12点钟方向上的轴向距离快速确定其编号,有效提高定位精度和效率,降低开挖工作量。并给出了在现场勘测中实用性较强的两个数值,即螺旋焊缝时钟位置变化1 h的轴向距离和环焊缝时钟位置变化1 h的环向长度,利用这两个值可精确测量环焊缝与螺旋焊缝钟点。     

移动视频目标跟踪中的智能过滤算法研究

随着视频监控系统在现代生活中的应用越来越广泛,对移动视频目标跟踪算法的研究也越来越重要。由于视频目标追踪非常复杂和困难,如何提高移动视频目标跟踪的鲁棒性、准确性和实时性成为当前发展的主要方向。本文通过视频目标跟踪理论分析,并通过改进的目标跟踪过滤算法,解决了原来Lucas Kanade光流跟踪算法的目标易丢失、鲁棒性不高、计算量大等缺点。实验结果证明,智能过滤算法能够准确预测目标质心位置,实现可靠的跟踪。     

新型固态去耦合器在油气管道电磁干扰防护中的应用研究

基于目前固态去耦合器在管道交流干扰防护中的应用现状及工程实施成果，提出一种新型固态去耦合器，对其组成及接地装置的工程实施方案进行了浅析。该新型固态去耦合器可实现管道交流干扰防护及阴极保护功能，同时完成对管道阴极保护状态的实时监测。     

面向水下搜救的自主水下航行器路径跟踪控制

对自主水下航行器（AUV）在执行水下搜救任务过程中遇到的三维路径跟踪控制和定点驻停问题进行研究。在固定坐标系和机体坐标系下建立AUV的运动学模型，引入流体坐标系，设计适宜进行运动控制的三维路径跟踪控制器，并在Serret-Frenet坐标系下建立AUV的路径跟踪误差模型；基于三维视距制导律控制设计AUV的三维路径跟踪控制器，在此基础上提出一种适于水下搜救工况的AUV路径跟踪控制方法，使AUV能完成对参数化路径的跟踪和在预设目标点的驻停；同时，基于李雅普诺夫稳定性原理证明该控制器的稳定性。仿真试验结果表明，设计的控制器有效，能实现对面向水下搜救的AUV路径跟踪控制。     

机械顶管在电力通道中的应用——以成都某地铁外电通道为例

成以成都某地铁外电通道为例,归纳整理顶管技术在外电通道设计思考,包括顶管工艺选择、管道结构设计、管道接头形式、管道防水.为今后顶管技术在电力通道中的应用提供参考.     

人机协作系统中车辆轨迹规划与轨迹跟踪控制研究

自动驾驶系统需具备响应驾驶人意图且有效执行驾驶人意图的能力，以解决人机协作系统中存在的人机冲突、人机优势融合等问题。提出决策层“以人为主”、执行层“以机为首”的人机协作关系，构建包含驾驶人意图识别模块、基于意图识别的轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块的人机协作一体化控制系统框架，并重点对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展研究。首先，结合双向长短期记忆神经网络（Bi-directional Long Short Term Memory，Bi-LSTM）与注意力机制模型建立换道轨迹规划模型；在改进人工势场算法中引入模型预测控制并建立避险轨迹规划模型。其次，通过开展驾驶模拟器试验建立换道与避险驾驶行为数据集，为拟人化模型训练和模型参数确定提供支撑。然后，综合考虑车辆状态变量、控制输入与输出以及道路结构参数等约束条件，构建基于最优转向前轮输入的线性时变模型预测轨迹跟踪控制器，实现对规划轨迹的精准跟踪。最后，基于驾驶模拟器搭建人机协作系统硬件在环测试平台，对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展硬件在环测试与验证。结果表明：换道与避险规划轨迹光滑且平稳，轨迹跟踪控制过程中，车辆航向角与前轮转角变化平稳；所构建的轨迹规划与轨迹跟踪控制模块在确保安全性前提下可实现不同场景中的车辆运动控制需求。