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针对智能汽车在无信号交叉口对横穿行人的避撞问题,研究了主动转向避撞控制策略。基于多层模型预测控制方法,采用分层控制策略设计局部规划层控制器与全局跟踪层控制器,在此基础上根据交叉口处汽车与行人的轨迹特征计算人车碰撞剩余时间,改进传统人工势场法构造避撞函数,规划出既能规避交叉口内存在碰撞风险的行人又能使偏差最小的局部避撞路径,并使智能汽车在满足多项动力学约束时准确跟踪参考路径,通过搭建CarSim/Simulink联合仿真平台,结合广东省2006—2018年交通事故数据库选取对交叉口人车碰撞有显著影响的因素,设计仿真场景进行仿真分析。结果表明:智能汽车能在多个初始点完成对参考路径的跟踪,控制器对不同速度和附着条件有较高的鲁棒性,高速低附着场景中,智能汽车横向加速度小于0.4 g、质心侧偏角小于2°、前轮侧偏角小于2.5°,各约束量满足舒适性和平稳性条件;4个典型交叉口场景中,智能汽车以不同速度直行或转弯通过交叉口,均能识别横穿行人中存在碰撞风险的行人实现主动转向避撞。 相似文献
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介绍了城市桥梁采用分箱式主梁、整体大悬挑横梁墩梁固结的新型节段预制拼装箱梁结构形式.针对城市预制拼装桥梁的特点,从结构体系、结构构造及施工方法等方面系统地提出了分箱室节段箱梁、半固结结构体系、基于施工效率的混合配束预应力体系、预应力转向锚固构造集成设计、横断面标准化、剪力键标准化、耐久性设计以及双幅同步架设施工等技术措... 相似文献
216.
针对干线绿波控制效果受次干道出入车辆和行人过街影响的实际问题,首先在分析上游次干道左转车辆对下游交叉口排队影响的基础上,将两相位排队消散模型改进为4相位排队消散模型,并依据该模型对传统相位差进行优化;然后分析行人过街对干线车流的影响,采用加权平均法计算车辆因行人过街干扰而产生的时间延误,并据此进一步对相位差进行优化.最后利用Vissim进行仿真验证,结果表明:改进的绿波控制优化方法和传统绿波控制方法相比,车均延误减少了20.5%,车均停车时间减少了17.6%,车均停车次数减少了8.7%,平均行程时间减少了3.5 s,对于干线绿波协调具有更好的控制效果. 相似文献
217.
现浇箱梁由于施工方便、构造简单、造价低廉等优势得到了广泛应用,但由于施工工艺问题,可能使现浇箱梁桥出现较为严重的病害。为了提高现浇箱梁的施工技术和安全水平,结合具体工程实例,从总体施工方案、主要工序施工工艺和质量保证措施等方面进行分析研究,以期提高现浇箱梁施工水平,为同类施工技术和安全保障提供指导和借鉴。 相似文献
218.
利用Midas有限元软件建立40 m预制箱梁模型进行计算分析,研究了简支状态下,已架箱梁在运梁车运梁行进时的内力情况。结果表明,在承载能力极限状态下,箱梁抗弯承载力、抗剪承载力验算通过;在正常使用状态下,正截面抗裂、斜截面主拉应力验算通过;在持久状况和短暂状况下,正截面压应力、主压应力、施工短暂状况应力验算通过。所得结果对今后梁上运梁实际工程应用具有一定的借鉴及参考意义。 相似文献
219.
预制箱梁横移技术探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
根据深圳盐坝高速下洞大桥加宽段的设计,因加宽段预制箱梁无法利用架桥机架设.必须采用人工横移,施工难度大。在施工中采用穿心式千斤顶单向张拉的横移技术,取得较好的效果,既达到施工安全、高效的目的、又可保证工程质量,可供类似的加宽段箱梁架设施工参考。 相似文献
220.