分布式驱动电动汽车动力学集成控制研究进展及趋势

分布式驱动电动汽车具有四轮可独立控制和响应速度快等突出优势,对增强车辆操纵稳定性、安全性和经济性具有重要的意义。但车辆是一个非线性、强耦合的系统,需研究解决各个控制器相互耦合、过驱动系统复杂性和不确定性等核心问题,这依赖于多维 （纵向、横向和垂向） 集成控制模式和容错控制。对现有研究进行分类和总结,从传统单一维度控制到多维集成控制,综述分布式驱动电动汽车的关键技术和发展现状,重点归纳了汽车动力学集成控制的多层结构及其应用,特别是集成了纵向-横向-垂向动力学的综合控制。最后对分布式驱动电动汽车动力学控制系统所面临的挑战提出了一些建议。     

某车型后悬架结构底盘性能对比分析

某车型针对用户抱怨的行李箱容积偏小,直线制动俯仰角及弯道侧倾角偏大,后轴纵向冲击强,冲击收敛不足问题,对底盘架构进行了全新开发,将后悬架由原来的支柱三连杆结构升级为了集成多连杆结构。分别从结构特性、悬架运动学与弹性运动学特性和整车性能三个层面对这两种悬架进行了综合比较研究。研究表明,新的集成多连杆悬架通过优化侧倾中心高度,抗点头角,轮心纵向退让和纵向柔性等悬架系统特性,从整车级别上实现了对上述用户抱怨问题的优化。     

线控转向系统转向盘力回馈控制模型的研究

根据轮胎和传统转向系的力学特性提出了利用车轮转角和车速计算得到转向盘回馈力的思路,并以此建立了线控转向系统转向盘回馈力控制模型,仿真和试验表明该模型能够满足路感要求。     

机械式纵倾平衡系统在大型无人潜航器应用研究

纵倾平衡系统可调节大型无人潜航器（简称潜航器）姿态,使潜航器能够以零纵倾或规定的纵倾航行。针对潜航器纵倾平衡系统研究现状,并结合具体的应用场景,设计一种机械式纵倾平衡系统,并对系统组成及工作原理进行论述。分析水面状态、水下悬浮静止状态、无纵倾等速直线定深运动状态以及行进间均衡状态下此机械式纵倾平衡系统的工作方式,定量给出系统设计原则以及不同状态下质量块移动距离的计算公式。经试验验证,所设计的机械式纵倾平衡系统可以满足大型无人潜航器的应用要求。     

电力机车低电压下的库内牵车功能实现

为解决低电压下大功率机车库内牵车功能不稳定、适用性差的问题，本文提出一种基于低电压下的电机特性拟合以及目标转差动态设定方案，实现了大功率机车在小容量库内电源供电条件下的库内牵引移动功能。试验表明，该方法移车效果平稳，适用于多轴重联下的长编组机车。     

顺向缓倾岩层临坡地基复合破坏模式与极限承载力计算

顺向缓倾岩层临坡地基的破坏模式及极限承载力，与层面抗剪性能及产状与组合关系密切相关。迄今为止，众多学者基于临坡地基极限承载力的滑移线法对这一问题开展了研究，这些方法可以考虑层面特征与组合关系的影响，相比其他方法具有明显优势。然而这些研究大多都假设主动朗肯区底部与优势结构面直接相接，忽略普朗特尔过渡区的范围，这在一些情况下会出现计算结果偏大等问题。针对上述问题，基于滑移线严格解，考虑地基中客观存在的普朗特尔过渡区，采用应力间断面静力分析的力矩平衡法，建立了顺向缓倾岩层临坡地基极限承载力试算方法。采用该方法对不同倾角的顺向缓倾岩层破坏模式进行了分类：当岩层倾角小于最小临界值β_min,时，岩体发生“自锁”,为均质破坏模式；当岩层倾角大于最大临界值(β_min,β_max)时，发生顺层滑动破坏；当岩层倾角位于区间β_max时，发生复合破坏模式。最后将该模型应用于洞庭溪沅水特大桥中。结果表明：忽略过渡区范围的双平面破坏模式在该工程中应用时，计算结果偏大；所提方法计算结果最小，符合潘家铮“极小值”原理，计算结果更准确...     

浮动式制动卡钳降低拖滞力矩的有效措施

车辆行驶中需克服轮端制动卡钳的制动拖滞力，可通过增加八字形复位弹簧、增大制动卡钳钳体缸孔内矩形密封圈槽前倒角、调整摩擦片压缩率、采用低摩擦阻力的导向销结构等措施，降低制动卡钳拖滞力矩；同时，制动卡钳所需液量相应增大，对制动踏板感和ADAS (Advanced Driver Assistance System，先进驾驶辅助系统)的AEB (Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动)响应时间均带来不利影响，但踏板感模拟调节器和ADAS AEB预冲压功能可在一定程度上缓解这一不利影响。对拖滞力矩优化前、后样件进行台架测试发现，优化后制动卡钳拖滞力矩明显降低，为浮动式制动卡钳开发提供参考。     

倾斜试验中初稳性高度最小二乘法计算方法解析及应用

根据最小二乘法原理推导了倾斜试验中初稳性高最小二乘法计算的正确公式，研究了应用最小二乘法判断倾斜试验中误差的计算方法。     

动车组用高强螺栓重复使用可行性的理论分析

基于螺栓预紧力设计原理，对高强螺栓重复使用的可行性进行了理论分析。分析认为，针对螺栓重复使用带来的摩擦因数及其离散性增加的问题，可通过调整螺栓额定预紧力矩、增加螺纹润滑等修正措施来降低螺栓重复使用带来的不良影响，并提出将螺栓预紧力是否在设计范围内作为螺栓可重复使用的判断依据。     

四轮独立驱动电动汽车路径跟踪鲁棒控制EI北大核心CSCD

针对四轮独立驱动电动汽车具有结构参数、外部干扰不确定性与非线性和过驱动等特征,提出了一种分层控制框架,以实现前轮转向与直接横摆力矩控制系统协同的车辆路径跟踪控制。首先,基于路径跟踪运动学模型,将车辆的路径跟踪问题转化为约束跟随问题;其次,设计了基于约束跟随的自适应鲁棒上层控制算法,该方法可以有效处理由模型不确定性和外部干扰引起的失配问题,并保证闭环系统的一致有界性和一致最终有界性;最后,设计了一种基于二次规划的下层分配算法满足所需的直接横摆力矩,并在Simulink-Carsim平台进行联合仿真。通过不同工况的仿真结果表明,所设计的自适应鲁棒控制算法具有良好的路径跟踪精度和鲁棒性。