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根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设;同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明:该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。 相似文献
132.
近年来武汉的建(构)筑物正迅速向高、大、深、重方向发展.由于武汉地区典型的二元结构地质工程条件复杂,深基坑围护工程施工难度和数量不断增加,基坑设计和施工的可靠性变得越来越重要.本文总结了近几年武汉深基坑工程设计和施工中普遍存在的问题,并提出了对策和建议. 相似文献
133.
海洋浮式结构流固耦合动力建模分析 总被引:5,自引:0,他引:5
讨论了海洋大体积结构的流固耦合分析数学模型,建立了不同压缩理想流体中流固耦合系统结构运动微分方程,给出了用干模态分析谅都督充体附加质量矩阵、流体阻尼阵和流体附加刚度矩阵以及广义力的计算公式。 相似文献
134.
135.
针对山西路桥集团筑路机械设备经营管理现状,探讨如何建立整合资源,创新管理,提高效益的筑路机构设备租赁新模式。 相似文献
136.
昆明电动车组用动车、拖车转向架 总被引:1,自引:1,他引:0
主要介绍长春客车厂研制的昆明电动车组用动车、拖车转向架的设计参数和结构特点。 相似文献
137.
138.
本文通过具体实例定量分析了重载交通对沥青路面结构使用寿命,结构应力和路表弯沉,结构层厚度的影响,论证了重载交通对沥青路面结构的破坏作用,其过程和结论对沥青路面交通管理和路面结构设计具有参考价值。 相似文献
140.
研究开发机械化、自动化的高效焊接技术不仅是造船企业提高产品质量、生产效率和降低成本、缩短 建造周期的有效途径,也是实现现代造船模式转换的技术进步增长点。对国内外高效焊接技术的现状进行了分 析,指出了国内外造船在机械化、自动化高效焊接方面存在的差距及问题,并提出了对策和建议。 相似文献