基于神经网络的无人船自主靠泊模拟研究

针对传统神经网络自主靠泊控制器忽视车令与螺旋桨转速、舵令与实际舵角之间的映射关系问题,将控制器的输出由螺旋桨转速、舵角改为车令与舵令.为解决靠泊完成后船艏向偏差较大问题,将多初始状态下的靠泊训练数据改为单一初始状态,并将选择靠泊过程中的部分数据作为控制器输入改为提取靠泊过程中的全部信息,以此来提高控制器的训练效果.仿真...     

全驱动自主水下机器人回收路径跟踪模糊滑模控制

为满足全驱动自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的水下搜救、回收和海底地貌成像等实际任务的需求,对全驱动AUV路径跟踪控制应用方法进行研究。阐述“探海Ⅱ型”全驱动AUV回收系统的组成,建立该AUV的水平面和垂直面数学模型,设计一种模糊滑模路径跟踪控制器,并对其进行仿真和湖试试验。结果表明：该AUV运行可靠,能较好地完成回收路径跟踪任务,满足水下实际任务需求;研究的AUV路径跟踪控制器对全驱动型AUV及其他领域的路径跟踪控制具有借鉴意义。     

船舶智能航行安全风险及其演化研究

认知安全风险是构建基于船岸协同的船舶智能航行系统的前提条件.基于船岸协同关系研究结论,根据船舶智能航行系统技术特点和"智飞"号智能航行测试结果,研究构建了船舶智能航行风险演化概念模型及其数学表达模型,分析了无人化趋向、基于航行场景和连锁效应下的风险演化一般规律及其特征,为船舶智能航行风险认知和管控、政府治理以及基于船岸...     

2008（第十届）北京国际汽车展隆重举办

举世瞩目的“第十届北京国际车展”于2008年4月19～27日在北京隆重举办。全新的展馆、宽敞的展厅、如潮的观众、靓丽的车型和魅力车模一起精彩亮相,共同上演了一场激情的视觉盛宴;而中国自主品牌车、首发车、概念车、新能源车,不仅留下了许多值得回味的东西,也创造了国内车展历史上许多项“第一”。     

基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法

目前预定义几何集方法主要用于平行车位和垂直车位2种类型的泊车路径规划,对于未涵盖的停车位种类而言则存在无法规划泊车路径的问题,使得自主泊车系统对于能够泊入的车位种类存在局限性。为了设计斜列式泊车方式用以提高自主泊车系统中车位种类的覆盖率,提出一种基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法。首先,提出了斜列式C字形泊车路径规划方法,利用几何学设计一种圆弧相切斜线的路径,并通过多项式建模表征任意角度停车位下的斜列式C字形泊车路径;其次,通过分析泊车路径与停车位中可能发生碰撞的关键点之间的距离,构建了泊车路径碰撞约束模型,以此分析不同规格停车位下约束条件的参数,从而获得规划路径安全区域;然后,结合拓扑地图信息与斜列式C字形泊车路径规划的碰撞约束模型,获得合适的泊车路径起始点范围,继而生成与全局路径无缝衔接的安全泊车路径;最后,通过MATLAB/Simulink仿真验证此方法的有效性,并通过实车试验证明实用性。结果表明：所提方法针对任意规格的斜列式停车位,均能有效地规划出无碰撞条件下的斜列式泊车路径;同时,车辆能够良好地跟踪所规划的路径,实现精准泊入停车位,证明所提方法能够提高自主泊车系统中停车位种类的覆盖率,并大幅度提高自主泊车系统的实用性。     

汽车营销:质变正在悄然发生

10月20日,随着2009年中国第1000万辆汽车在一汽集团下线,中国从此迈入千万辆级汽车大国。而到年底,中国汽车产销突破1300万辆将毫无悬念,这意味着将一举超越美国、日本,成为全球第一大汽车市场。从1953年的第1辆解放汽车下线到1992年的第100万辆下线,用了39年,从第100万辆到200万辆(2001年),用了8年,而从200万辆到1300万辆,同样仅用了8年!     

捷联惯导系统晃动基座高精度快速自对准技术研究

传统自主对准要求捷联惯导系统准确感应地球自转角速度,导致捷联惯导系统对准期间必须处于静止或微幅晃动状态,限制自主对准的适用范围,而且一般的舰载武器系统难以处于绝对静止状态。为实现舰载武器在晃动条件下的自主对准,本文研究提出了晃动基座下的自对准方案。首先,在粗对准阶段,基于重力加速度在惯性空间的投影量,将姿态阵分割为4个矩阵分别求取,减弱晃动对粗对准的影响;其次,利用晃动条件下系统可观测性提高的特点设计相关滤波器。通过实验验证了此对准方案的可行性。     

时隔多年,AI船长终于能扬帆启航?

IBM与海洋研究非营利组织ProMare合作推出的AI船长,在上周刚结束的2021国际电子消费展上获得了最佳创新奖。其具备的AI全自主决策驾驶技术,让沉寂已久的自驾船话题重新出现在大众视野。默默努力的造船者相比于汽车,船舶的自动驾驶技术起步稍晚。国际海事法规的限制使自驾船无法航出公海进行远洋试验,相关的技术研究多为纸上谈兵,无法获得第一手的实验数据。2018年,联合国分支机构国际海事组织(IMO)明确将无人驾驶船舶分级,这项技术才得以走向统一的开发流程。     

基于主从同步的欠驱动AUV与移动平台水下对接控制

许多应用场合要求水下自主航行器(AUV)与水下移动平台对接来实现能源补充和信息交换功能。针对欠驱动AUV与移动平台的水下对接问题,采用主从式同步跟踪策略,提出AUV接收目标的状态信息并控制自身位置与目标保持一致的控制方法,从而将AUV水下对接的问题转化为AUV与移动目标保持同步运动的问题。在给出移动目标和AUV的水平面线性化动力学模型基础上,设计了在常值海流影响下,欠驱动AUV同步跟踪由卡尔曼算法估计的目标运动轨迹的滑模控制器。使用Lyapunov稳定性理论证明了离散滑模控制器的稳定性,并使用仿真实验验证该控制方案的有效性。     

消费趋势

<正>2014年的国内乘用车领域注定是特殊而不平凡的。回首这一年,政策环境的变化,也引发了消费环境、消费结构随之改变。伴随着政策的调整,汽车制造商、汽车经销商、汽车服务商都在机遇和挑战中,为实现转型和升级蓄势。理性消费MPV受宠在整个乘用车市场,MPV市场1-11月销量增长最快,市场份额进一步拔高。1-11月,MPV市场销量由117.78万辆提升至172.24万辆,同比攀升了46.2%,远远高于乘用车整体市场增长水平。其在乘用车市场的份额进一步拔高,提升了2.4个百分点至1 0.5%。排名榜首的五菱宏光1-11月销量增长48.3%至67.41万辆,冠绝