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提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient)实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明:基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。 相似文献
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南岭路隧道下穿主河涌,结构防水要求较高。本工程在设计施工过程中采取了结构自防水、接缝防水、附加防水层等一系列技术措施,形成了多道防线的综合治理防水体系。本文结合工程实际对南岭路隧道防水体系的设计与施工要点进行了阐述。 相似文献
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《铁道标准设计通讯》2017,(5):91-95
最新发布的《公路钢管混凝土拱桥设计规范》(JTG/T D65-06-2015)以及《钢管混凝土拱桥技术规范》(GB50923—2013)传达出一些钢管混凝土拱桥的设计新理念,主要包括:(1)钢管混凝土拱桥的钢管应优先采用直缝焊接管;(2)钢管混凝土拱桥的管内混凝土推荐采用自密实补偿收缩混凝土;(3)哑铃形截面钢管混凝土拱腹腔内的混凝土不应计入主拱截面受力;(4)钢管混凝土主拱节段应采用焊接对接接头;(5)钢管混凝土拱桥宜采用以直代曲法形成主拱线形;(6)中、下承式拱桥悬吊桥面系应具有整体强健性且横梁间必须设置加劲纵梁形成连续结构体系。 相似文献
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赵源 《城市轨道交通研究》2021,24(4):13-17
在细致梳理他组织模式下的列车运行调整规则与策略基础上,引入智能体概念,借鉴“沙丁鱼群”运动效应,将邻近两列车间的运行时间距离划分为排斥间隔、协同间隔和吸引间隔,继而建立列车间的协同运动关系。运用仿真技术实现了晚点情况下的列车运行调整自组织算例,论证了自组织调整机制的有效性和应用性。 相似文献
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结合某市地铁某号线工程综合支吊架施工图设计,系统地进行了地铁车站综合支吊架结构设计要点分析。在各管线荷载提资及综合支吊架承载力提资的基础上,基于有限元软件进行了综合支吊架结构受力分析。根据计算结果,设备区及公共区通常分别是底座承载力、跨度大的横杆应力控制了最大水平间距;设备区管线进行综合有利于减少工程数量,而公共区管线综合,为了美观往往会在一定程度加大工程数量;进而提出了减小车站综合支吊架总工程数量的优化建议,同时总结了150 mm厚轨顶风道平板下挂综合支吊架需注意的要点。所有要点均力求使整个综合支吊架体系受力安全合理,可供工程实践中地铁车站综合支吊架结构设计及实施参考。 相似文献
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